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grblHAL控制板,回零过程触碰限位开关不起作用

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目前有一个问题,回零过程电机一直会运动。但是限位开关信号是正常的,因为开启硬限位后,按下任意一个限位开关都会触发报警。就是感觉回零过程中对限位开关的监测就失效了。

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找到原因了,GRBLHAL 源码因为有多个开发板版本,默认是并不是购置的板子,我原本基于blackpill_map.h进行引脚修改,因为大部分都是对应的。重点是,有一个#define LIMIT_INMODE 定义,这个是更换引脚状态读取方式的,针对购置的grblHAL F401的板子,值应该要改成GPIO_BITBAND,这样能正常读取限位开关的引脚状态。