使用伺服轴功能

伺服轴功能允许您使用爱好伺服作为与步进电机完全协调的轴。您可以在任何和所有轴上使用此功能。这是有关该功能的简短视频的链接。

注意：如果你对舵机有更简单的使用，M67和M68，模拟输出命令可以快速将舵机发送到一个位置。

设置

在您的机器定义文件中，您需要定义要用于 PWM 的 I/O 引脚以及要映射到伺服范围的毫米范围。一个例子如下所示。为您想要的每个轴遵循相同的格式。注意：所有示例均使用 Z 轴，但您可以将此功能用于任何轴。

        // Required
	#define Z_SERVO_PIN 		      GPIO_NUM_14
        #define DEFAULT_Z_MAX_TRAVEL          5.0   // or change it live with $Z/MaxTravel=5.0
        #define DEFAULT_Z_HOMING_MPOS         5.0   // $Z/Homing/MPos=5.0

上述设置将创建范围为 0.0 到 5.0 的 z 伺服。您将在启动消息中通过一行看到这一点。

[MSG:Z  Axis RC Servo Pin:14 Pulse Len(3276,6553) Limits(0.000,5.000)]

方向反转

您可以像使用步进电机一样通过将轴字母添加到$Stepper/DirInvert= setting 来反转伺服的方向。

校准

通常 PWM 范围是 1ms 到 2ms。如果您的舵机使用更宽的范围或者您想限制行程，您可以调整校准值。如果$Z/RcServo/Cal/Max为 1.15，则最大 PWM 将为 2.3ms (2ms x 1.15)。这些设置可以实时调整。转到您想要调整的终点，并根据您所在的终点调整$Z/RcServo/Cal/Min或$Z/RcServo/Cal/Max值。

注意：请注意，您的校准值不会导致伺服推动伺服的物理范围。它会损坏伺服。如果它推动物理停止，伺服将振动并变热。最终它会过热并失效。

归位

如果存在包含带伺服的轴的归位循环。伺服将快速移动到由归位方向指定的行程终点（$Homing/DirInver=）

设置速度

您可以控制伺服的速度和加速度，就像您可以控制步进电机一样。$ Z/MaxRate设置将控制最大速度，$Z/Acceleration设置将控制加速度。然后您可以通过 gcode 控制它的速度（进给率），就像任何其他轴一样。

与步进电机相比，调整最大速度和加速度有点棘手。伺服将有自己的最大速度和加速度。如果您尝试走得更快，伺服系统仍会工作，但无法跟上 Grbl 期望的运行速度。如果进给速度低于伺服的自然最大值。速度，伺服将跟随较慢的速度。最好的方法是慢慢增加速度，直到伺服看起来不比以前的设置更快。

启用/禁用

伺服系统将像步进电机一样紧紧保持位置。如果您尝试用手转动它们，它们会与您作对。这也可以像步进电机一样被禁用。

当电机由于$Stepper/IdleTime设置或其他原因而禁用时，PWM 信号将被关闭。大多数舵机在这种模式下不会保持位置并且可以移动。当它们启用时，PWM 将设置为当前轴位置。如果您手动移动伺服，您会看到快速移动到正确的位置。

需要考虑的重要事项

请记住，大多数伺服系统的精度远低于步进电机。它们也可能会有点过冲或抖动。您可以从不到 2 美元到数百美元的价格购买它们。你得到你所付出的。

话虽如此，它们非常适合不需要太精确但仍与电机协调的东西。用于绘制机器人的笔、尘埃升降机等就是很好的例子。