机器空间和归位

机器空间和机器坐标是用于 Grbl_ESP32 内部使用的轴上运动范围的术语。当您将轴置零或更改工作坐标系 (G54-G59) 时，坐标不会改变。工作坐标只是从机器坐标偏移。重置机器坐标的唯一方法是归位到限位开关。

Grbl 传统上会创建负机器空间。如果轴的长度为 300，则有效机器空间从 -300 变为 0。这与机器在回原点时移动的方向无关。唯一会随归位方向改变的是归位完成后的当前位置。如果您朝正方向归巢，您的头寸将为 0。如果您朝负方向归巢，您的头寸将为 -300。这是假设您的归巢牵引力为 0。

有些人对负空间感到有点困惑，但知道 gcode 不使用机器坐标非常重要。Gcode 在工作坐标系中运行，您可以在任何地方归零。您的机器坐标是什么无关紧要。

话虽如此，Grbl 有两个很少使用的编译时选项来更改机器坐标行为。这些是HOMING_FORCE_SET_ORIGIN并且HOMING_FORCE_POSITIVE_SPACE我们正在尝试将尽可能多的编译时功能移动到设置中。为此，我们对这些选项和可能的替代方案进行了长时间的讨论。

新的 $<axis>/Home/Mpos 设置。

我们确定我们可以通过添加一个新设置来实现这两个选项。此设置设置接触到的限位开关的机器坐标位置。

这允许您保留传统的负空间，创建正机器坐标空间，甚至创建 -150 到 150 之类的空间。

以下是影响机器坐标空间和归位的设置。

机器将朝正方向回零。它将正端设置为 0。它将负端设置为 -300，因此您的范围是 -300 到 0。归位后的实际机器位置将是 -1，因为拉动。

机器将向负方向回零。它会将负端设置为 0。它将正端设置为 300，因此您的范围是 0 到 300。归位后的实际机器位置将为 1，因为拉动。

机器将向负方向回零。它将负端设置为 150。它将正端设置为 450，因此您的范围是 150 到 450。归位后的实际机器位置将是 151，由于拉动。

机器将朝正方向回零。它将正端设置为 10。它将负端设置为 -290，因此您的范围是 -290 到 10。归位后的实际机器位置将是 9，因为拉断。

软限制可防止机器移动到上述运动范围之外。使用软限制时，您必须先将机器归位。如果您希望软限制忽略其中一个轴，请将 $ <axis>/MaxTravel 值设置为 0。

如果不使用归位，则机器空间是静音的。机器随时都不知道自己在哪里。不应使用软限制。可以使用硬限制，但如果你有开关，你很可能会回家。您仍然可以在任何地方将工作空间归零。您使用 MaxTravel 和 Home/Mpos 创建的机器空间将被忽略，您可以自由地穿越两端。

在升级过程中没有自动设置新设置的好方法。它将设置为 0。这对于返回正端的传统负空间机器来说是正确的。

您应该在升级后检查您的机器行为并相应地设置机器空间。如果有什么地方不对，它会影响任何先前置零的坐标系，G28 和 G30。

如果你想保持你的传统行为，在任何轴上设置 $<axis>/Home/Mpos