电机组合和轴平方
概述
许多龙门式机器在一个轴上使用 (2) 个电机，两端各有一个电机。这提供了额外的动力，并且可以防止从一侧驾驶导致的货架。你确实有确保机器开始时是方形的问题。
Grbl_ESP32 可以帮助解决这个问题。任何轴都可以使用 (2) 个电机，并且这些电机可以独立控制。这种独立的控制允许轴平方。这对龙门架的每一侧都使用了一个单独的开关。如果你精确定位开关，你的机器可以在每次回家时自动调整。
它使用 3 步归位过程来平方。它首先将两个电机移向开关，直到接触到任一开关。由于开关位于同一输入端，因此 Grbl_ESP32 无法知道触摸了哪一侧。它现在分别安置每一侧。这对龙门架施加的压力最小，因为此时每一侧只需独立移动一点点。这次它会知道哪一侧接触，因为它知道哪个电机在移动。
输入/输出引脚
开关。
您只需为 2 个开关定义一个 I/O 引脚。连接它们，这样每个开关都可以被 Grbl_ESP32 独立读取。有关这方面的帮助，请参阅有关开关的部分。
使用默认的常开 (NO) 开关，您可以连接 (2) 个并联开关电路。
如果您使用常闭开关 (NC)，则需要将它们串联连接。
例子：
#define X_LIMIT_PIN GPIO_NUM_36
阶梯销
您需要为每个电机定义一个单独的步进引脚。对其中一个电机使用轴字母，对另一个电机使用轴字母加 2。
例子：
#define Y_STEP_PIN GPIO_NUM_26
#define Y2_STEP_PIN GPIO_NUM_27
方向销
您可以选择为两个电机使用一个公共引脚，也可以为每个电机使用一个单独的引脚。它可以使用一个公共引脚，因为如果电机没有接收步进，方向引脚在做什么并不重要。如果其他功能的引脚用完了，您可以选择使用通用引脚。使用单独的方向销将使您的 XYYZ（3 轴）机器也可以用作非联动 XYZA（4 轴）机器。
例子
#define Y_DIRECTION_PIN GPIO_NUM_26
#define Y2_DIRECTION_PIN GPIO_NUM_2 // optional
设置
归位是循环进行的。您最多可以使用 (6) 个周期。您使用$Homing/Cycle0到$Homing/Cycle5设置设置一个循环。$Homing/Cycle0=Z将归零 Z 轴。将该值留空以使循环不执行任何操作。
注意：您不能使用多轴循环（如 $Homing/Clycle1=XY）进行轴平方。它会将轴正常归位。如果你想要平方，把那个轴放在它自己的循环上。
将要平方的轴添加到$Homing/Squared=设置。$Homing/Squared=Y会让 Y 在归位时进行自动平方。$Homing/Squared=XY会将 X 轴和 Y 轴都平方。不要添加任何没有双电机的轴。