在 grbl 1.1 上对 grblHAL 进行了一些更改/扩展，其中一些可能会破坏当前的发件人。

开箱即用的是：

• 错误处理
  当 GCode 导致错误时，这将持续处理所有后续 GCode，直到发出重置、空行或系统命令（$ command）。此更改是为了降低错误后危险动作的风险。
• 工具更改如果发送方支持新的工具更改协议
  ，grblHAL 可以本地处理工具更改。如果需要，可以使用多种换刀模式。
• Homing
  grblHAL 跟踪哪些轴已归零并在归零期间报告发布的“Home”状态（grbl 1.1 没有）。如果在启动时启用归位并根据需要进行设置，则如果归位失败，则在重置后将无法再继续。grblHAL 将重新发出 homing required 消息，直到 homing 成功。也可以选择手动归位，这不需要归位开关并且可用于归位旋转轴。
• 控制和限位开关
  出于安全原因，默认配置为常闭开关 (NC)。
• 复位输入
  出于安全原因，必须取消断言，即如果使用默认配置，则连接到地。如果不是，将返回错误 18，并且无法进行操作。
• 新设置
  许多通过修改源代码中的#define 语句完成的配置设置已作为$xx设置可用，使最终用户更容易配置行为。这可能会破坏一些发件人。
• 其他有用的东西
  如果启用软限制并且正在使用不希望应用软限制的旋转轴，则可以通过将最大行程长度设置为 0 来避免这种情况。这将禁用该轴的软限制。

解决方法

COMPATIBILITY_LEVEL已将新的条件编译语句添加到config.h以增加与 grbl 1.1 的向后兼容性。

COMPATIBILITY_LEVEL 1– 这会禁用一些扩展，例如手动工具更改支持，并使 grblHAL 报告自己Grbl 1.1...而不是grblHAL 1.1...

COMPATIBILITY_LEVEL 2– 除了 1 级之外，这$$也会禁用新的设置。更改defaults.h#define中的语句来为它们设置默认值。

COMPATIBILITY_LEVEL 10– 除了 2 级之外，这会禁用对额外坐标系（G59.1、G59.2 和 G59.3）以及一些$G报告扩展的支持。

有关详细信息，请参阅兼容性级别。

如果需要，将对此解决方法进行更改。

2021-07-08