首次运行 Grbl 设置

当 grblHAL 构建准备好进行测试时，可能需要对 Grbl 设置进行一些更改。

输入控件

标准 Grbl 输入是安全门、紧急停止、循环启动和进给保持。这些通常由开关控制。为了鼓励良好的抗 EMI 实践，它们默认为常闭 (NC) 输入。这意味着 grblHAL 将未连接的引脚视为“打开”并执行输入引脚的预期操作。例如，对于 EStop，grblHAL 将进入 EStop 警报状态。这会阻止 grblHAL 接受除少数命令之外的所有命令。

要解决此问题并允许 grblHAL 在 Alarm 状态下不启动，有三个选项。

• 在 4 个输入上安装 NC 开关
• 将输入引脚跳线接地 (0v)
• 反转 $14 Grbl 设置中的输入引脚，这是一个标准的 Grbl 位域。设置以下位：
  • 进给保持 – 位 1 (+2)
  • 周期开始 – 位 2 (+4)
  • 安全门 – 位 3 (+8)
  • EStop – 位 6 (+64)

  将这些加在一起得到 $14 的十进制值设置。在直接与 grblHAL 对话的终端应用程序中，输入$14=78 (2+4+8+64)。

请注意，安全门通常在默认版本中被禁用。

限位开关

虽然这些不太可能干扰首次测试，但它们也是 NC 输入以鼓励良好的抗 EMI 实践。上面显示的输入控件有类似的选项。$5 Grbl 设置中的位字段分配为

• X 限制 – 位 0 (+1)
• Y 限制 – 位 1 (+2)
• Z 限制 – 位 2 (+4)
• 等等

要在 5 轴机器上反转 Limit Pins，在直接与 grblHAL 对话的终端应用程序中输入$5=31 (1+2+4+8+16)

步进驱动器使

根据步进驱动器引脚的设置方式和步进驱动器的预期，您可能需要通过 $4 Grbl 设置反转步进使能引脚。由此产生的一个常见问题是步进电机在收到命令时不运行。如果目标硬件对所有步进驱动器只有一个启用，则 $4=1 会反转所有驱动器。如果目标硬件为每个步进驱动程序启用单独的步进，您将需要使用 $4 中的位字段分配。

• X 轴 – 位 0 (+1)
• Y 轴 – 位 1 (+2)
• Z 轴 – 位 2 (+4)
• 等等

要反转 5 轴机器中的所有步进启用引脚，在直接与 grblHAL 对话的终端应用程序中输入$4=31 (1+2+4+8+16)。