@markbotics：OEM 通常会编写或修改自己的 GUI 以实现其特定的归位要求。Grbl 本质上是通用的，可以覆盖大多数机器。如果您需要它来做其他事情，我会考虑编写您自己的 GUI。请参阅我们关于推荐协议的 Wiki。

@markbotics：重新阅读您关于归位的问题。注意到您使用的是 G92。不要将其用于“交钥匙”机器。G92 在复位或被用户覆盖时删除。使用 G54-59 工作坐标系。这些由 G10 命令设置。请参阅 linuxcnc.org 的 g 代码描述，了解它们如何工作。Grbl 非常密切地遵循这些。

谢谢你，我现在正在尝试学习坐标系。

我正在查看您建议的 linuxcnc.org 教程，以及维基百科http://en.wikipedia.org/wiki/G-code#G50_position_register

我假设一些 G 命令说“从现在开始 x,y,z 坐标在名为 <—> 的空间中”并且其他 G 命令应该设置这些坐标系之一，或者将它们归零（“坐标系名为 < —> 当前位于 0,0,0″) 或设置它们（“坐标系 <—> 现在位于坐标 X=542, Y=-200, Z=100″）。

似乎 ‘G…’ 可以引用命令和寄存器名称。

你知道任何地方都有简单的明文来概括坐标情况吗？我想一些简洁的句子和例子就可以做到。

如果这不是此讨论的论坛，我们深表歉意。

更多关于我的归位问题，它开始扩展到坐标系的一般问题。

当涉及到多个命令时，您 (Chamnit) 建议将其放入 GUI。但我相信人们可以将一系列命令存储在非易失性存储器中，我想研究一下这个可靠性，以防串行通信或 Windows 在这个归位操作期间做一些有趣的事情。

我知道在许多 CNC 案例中，机器永远不会移动，除非应用步进电机脉冲，而且在许多应用中，人们手动将机器归位。但是我们的机器应该是“交钥匙”供其他人使用，无需经过深入培训。在我们的机器中，一旦断电，它就可以移动，实际上一个轴是垂直的，并且在断电时会下降到静止位置。因此控制器中存储的一些非易失性机器位置不适合我们的特定应用，每次重新上电时机器必须假定处于完全未知的位置。

关于坐标系主题，我正在研究并发布在http://www.shapeoko.com/forum/viewtopic.php?f=3&t=5576理想情况下，我会在一个坐标系中工作，一旦所有限位开关都设置了该坐标系的值在归位序列中设置。

@markbotics：您可以随意更改 Grbl 的源代码，但您认为它对您的产品更有效。您只需要遵守 GPL 许可条款并打开您所做的任何更改。

我只是想了解现有版本可以做什么。

我们渴望不重新发明轮子，尤其是因为您无疑已经面对并考虑了所有这些问题，并且做得比我们做得更好。

关于我的坐标系问题，您可以链接到任何简单的描述吗？除了我需要告诉机器“你现在在 X=.., Y=…, Z=…” 并且拥有所有 G01、G02、 G03 命令解释为该坐标系中的绝对坐标。谢谢。

我在 ShapeOko 论坛上做出了回应，但你可以先看看这个：http ://www.shapeoko.com/wiki/index.php/G-Code#Using_the_Work_Coordinate_Systems

谢谢你的链接@twforeman，那部分非常好。我在 ShapeOko 论坛上做出了回应（http://www.shapeoko.com/forum/viewtopic.php?f=3&t=5576）

只是暂时回答我自己关于坐标系的第二个问题，我需要知道的是，当 $h 归位操作完成时，MCS（机器坐标系）设置为 0,0,0 并且不应该尝试或想改变它。相反，应该使用“G10”命令将 WCS（工作坐标系）设置为该起始位置在工作坐标中的位置。Grbl 中支持 6 种可能的 WCS，我将使其保持简单，并且仅在第一个 (P1) 中工作。因此我输入’G10 P1 …’。我相信但不确定，然后我需要使用“G54”命令切换到该坐标系。此后，所有 G1、G2、G3 命令都在此 P1 WCS 中。

和 ‘？’ 立即回复一条状态消息，告诉我机器和工作坐标系 <Idle,MPos:0.000,0.000,0.000,WPos:0.000,0.000,0.000>。我将用它来确认我的理解。

为了回答我关于归位的原始问题，对于我的应用程序，我认为执行以下操作是正确的。我将把我写的原始 G 代码序列 ($h, G92, …) 替换为：

$h
G10 P1 L20 X-180 Y-260 Z205
G54 （不确定这是否正确或必要）
G90 （设置绝对坐标 – 应该是默认的，但为了安全起见）
F10000 （设置进给速度）
G1 X0 Y0 Z0 (移动到工作区中间的所需原点）

我有一个问题：我需要调用“G54”来设置 WCS#1，还是 G10 命令会自动将我们移动到这个坐标系统中？

谢谢

我忘了补充，在我的最后一条评论中，我的意思是说我的起始位置是 X=-180mm，Y=-260mm，Z=205mm，因此在 $h 完成后，我希望工作坐标系为（-180 ,-260,205）因此我发送“G10 P1 L20 X-180 Y-260 Z205”，然后可能是“G54”，然后是“G90”以确保我处于绝对坐标系中，然后“G1 X0 Y0 Z0”应该将我的机器移动到工作区中心的 WCS 原点。

@markbotics: 请重新阅读和学习linuxcnc.org网站链接上的g-code标准，G-code编程部分。他们对 g 代码标准的工作原理、默认值是什么、持久内存中保存的内容有非常好的解释。通过研究这些页面并用 Grbl 进行实验来验证它是否做了它应该做的事情，可以解决很多这些问题。还有很多其他关于 CNC 编程和机器行为的资源，Grbl 试图密切关注，比如 Peter Smid 的 CNC 编程手册。

如果您正在开发数控机床产品，我强烈建议您首先花时间了解完整的g代码标准和机床的标准操作。这将有助于澄清所有这些问题。我很乐意为 Grbl 的细节提供帮助，但这个问题是关于标准机器操作的。

但我会帮助你并回答你的问题：

• $H 回家并找到机器零。这就是它的唯一目的。通常在归位循环之后，程序应使用 G28 或 G30 命令自动将机器移动到预先确定的安全/启动位置。这通常位于 X 和 Y 行程的中间范围，Z 一直为正值。另一个 G28/G30（不用于后归位）通常用于移动到刀具长度偏移测头位置。如果您在机器体积中铣削多个相同的零件，工作坐标通常仅用于设置零件零或多个零件零。这是这些工具的常见用法，通常以这种方式编写和描述。
• G28.1 和 G30.1 命令将当前位置（如果我没记错的话）存储到内存中，并在调用 G28 或 G30 时检索它。这在网站上有所描述。
• G10 设置相对于机器零的工件坐标偏移。它是持久的并保存在永久的记忆中。您只需执行一次。如果需要更改，请向 Grbl 发送新的 G10 命令。
• 有一系列默认的 G 代码模式。这些在 linuxcnc.org 网站上的 g 代码标准和 g 代码的标准 CNC 手册中都有概述。这些包括 G54、G17、G0、G90、G94、G21 等。每当 Grbl 软重置或电源循环时，Grbl 都会重置为这些。在 g-code 程序的开头发送这些是多余的，但大多数 CAM 程序会导出一个 g-code 标头，其中包含这些以确保设置正确。大多数 CNC 手册都会讨论程序标题行。G54 G17 G90 G94 G21在 g 代码程序的开头有一行是标准的操作程序。

嗨，一些很好的信息。

所以我不需要多次执行“G10 P1 L20 X-180 Y-260 Z205”，因为它将存储在非易失性存储器中。我认为最好在机器设置期间执行此操作，同时设置最大速度、加速度、方向反转标志等。

所以我真的只需要在每次机器开机时做 $h ，并让所有 G 代码程序在开始时包含标准的 G54 G17 G90 G94 G21 。G54 将我们放入 P1 WCS，G17 在 XY 平面上绘制圆弧，G90 确保所有 G 运动命令都是绝对坐标，G94 将进给率的单位设置为每分钟单位，G21 将我们设置为公制毫米。

我们不是在生产一系列产品，而是在生产一台机器。是的，我们可以阅读大量文档，但我们只需要一组简单清晰的说明和最少的解释。我教了几年课程，并且深知最有效的学习方法是预先完整而简洁地定义基础知识，最好先有一个完整的工作示例。例如，G54 是否意味着您可以单独输入“G54”，或者在其后面输入更多数字，例如“G01”。如果您是 Grbl 作家，您已经做了很多工作，我发布了这些问题，希望其他用户能够提供帮助，而不是占用您的时间。但是，当然，感谢您的帮助。

@markbotics：确实，您只需要 gcode 命令的子集，但 Grbl 支持 CNC 机床所需的最少命令。您需要学习 Grbl 支持的所有内容才能创建一个好的产品。Gcode 资源有很多关于基础知识的精彩介绍。请花时间阅读这些内容，因为很明显您需要阅读这些内容。解释一切需要花费大量时间和精力。

我不是在创建产品，而是为单个用户创建一台机器。您在为 Arduino Uno 创建 g 代码机器方面做得很好。但是对于经验丰富的 CNC 人员来说显而易见的概念对于新手来说并不明显。在一个高效的世界里，一个人不应该成为专家来做基础知识。一个页面会告诉我和大多数用户，我们需要知道的一切，但我真的找不到它，不得不从几页拼凑知识。如果我有这些问题，其他人也有，理想情况下你会希望更多人使用 Grbl。

我的问题很冗长，因为我相信我正在帮助以后会重复我的轨迹的其他人。

@markbotics：在一个高效的世界里，是的，一个页面会很有帮助，但欢迎来到开源世界，只要有时间和愿意努力，事情就会完成。

但是，我正在尽力给你最好的建议。学习 gcode 标准和 Grbl 支持的代码。我为您链接的 linuxcnc 网站是我们可用的最佳资源之一。我知道标准令人困惑。有可能。它远远超出了一个页面来解释它。这就是我想要克服的

就像我之前说的，解释所有的细节可以通过研究标准和实际使用 Grbl 来回答。即使您正在构建一台机器，而不是产品，如果您想要交钥匙，您仍然需要学习它。否则，您将一直在盲目飞行，因为您将无法理解 CAM 程序正在输出什么以及您在告诉机器该做什么。

是的，非常感谢您的所有回复，毫无疑问，您所做的无数小时的编码也是如此。我确实在我们的机器前坐了一段时间尝试了一些东西，明天会带着新知识回到机器上。感谢一切。

我的结论，据我所知，对于我最初的问题，’$h’ 是我需要的所有归位代码，其余的应该在设置时完成（就像 G10 应该在设置 $ 寄存器以获得最大速度时完成, accel 等）或在程序的顶部（例如，在每个程序的开头放置“G54 G17 G90 G94 G21”或类似内容）。

我剩下的困惑是对坐标系的基本误解，第 5 节。http://linuxcnc.org/docs/html/common/User_Concepts.html的坐标系非常有帮助。我的收获是 Grbl 支持 7 个坐标系，MCS（机器坐标系）用 $h 重置为 0,0,0，还有 6 个 WCS（工作坐标系）名为 G54 到 G59，其中默认最简单的情况是在 G54（第一个 WCS）中。G54 的偏移量由 G10 使用参数 P1 设置，该参数是持久（非易失性）信息。而 G1、G2、G3（可能还有 G0）命令仅在其中一个坐标系中。

我正在使用比 CNC 应用程序更多的机器人技术，我们真的只需要沿着路径移动但需要归位。

感谢您的耐心等待，很抱歉打扰您。现在我明白了，这似乎很清楚，但早些时候我不太明白。为了彻底，这是我的具体示例，写出来是希望像我一样学习的其他人发现它有用。也许这不是合适的地方，因为编码问题，我在 Shapeoko 论坛上也有几乎相同的文字http://www.shapeoko.com/forum/viewtopic.php?f=3&t=5576

这是我为我的机器所做的：

我首先找到了每个轴的范围以供以后使用软限制，在 $130、$131、$132 寄存器 (v0.9g) 中输入这些“最大行程”数字。这是慢跑发现的运动范围（增量），定义了一个安全的观察范围。这些最大行程数设置归位后的 MCS（机器坐标系）。

然后，在归位后使用“G10”命令一次，将 WCS（工作坐标系）相对偏移设置为 MCS。然后将它们永久（非易失性）存储在 EEPROM 存储器中。然后打开软限制以拒绝命令并在命令请求运动超出原始位置范围到 $130、$131、$132 寄存器中的范围时进入复位状态。我之前误以为我可以设置 MCS 范围，并且 G92 命令会很有用。

就我个人而言，我发现硬限制 $21（硬限制，布尔值）对我不起作用，我不得不将其保持在 0。我在这个#616上打开了一个问题。可能像其他问题一样，我错了，但到目前为止，我发现它总是触发任何请求的移动（例如 G1 x0 y0 z0）。

在这个初始设置中，我为运动范围设置了这些寄存器：
$130=560.000 (x max travel, mm)
$131=720.000 (y max travel, mm)
$132=400.000 (z max travel, mm)
然后我设置这些归位寄存器:
$22=1 (homing cycle, bool)
$23=3 (homing dir invert mask:00000011)
$24=2500.000 (homing feed, mm/min)
$25=2500.000 (homing seek, mm/min)
$26=250 (homing debounce, msec)
$27=20.000 (homing pull-off, mm)
注意我在左下角（负 X,Y）但是正 Z .
然后在归位操作 ($h) 之后，我的 MCS 为 -540,-700,-20。在找到最后一个限位开关之前，MCS 为 (-560,-720,-0)（来自负归零移动轴 X、Z 的最大行程变量和正归零轴 z 的 0）拔下来。归位完全完成后，它已后退（X、Y 向正移动，Z 向移动负向）20mm，使得 MCS 处于 (-540,-700,-20)。我通过输入“？”看到这一点 字符和看到 <Idle,MPos:-539.993,-700.000,-19.996,WPos:-260.000,-340.000,285.000>。

然后，第一次，我会在我想要的 WCS 中定义这个 MCS 是什么。支持 6 个 WCS，默认是第一个（又名“G54”）WCS，所以我们使用“P1”。我承认我不知道“L20”是做什么的。
G10 P1 L20 X-260 Y-340 Z285
设置 WCS（参见上面的回复中的“WPos:-260.000,-340.000,285.000”部分）。
请注意，WCS 是 MCS 的偏移量 (280,360,305)。即一个WCS点是MCS+(280,360,305)

现在，如果我提供进给率（例如 F5000），请确保我是第一个 WCS（G54），然后转到我的 WCS 原点：
G1 X0 Y0 Z0
然后我的机器移动到我的工作体积的中心。然后，如果我输入 ‘?” 我会看到
<Idle,MPos:-279.985,-360.007,-304.994,WPos:0.008,-0.007,0.002>
请注意与 MCS+(280,360,305)=WCS (-280,-360) 相同的关系,-305) + (280,360,305) = (0,0,0)

序言（类似于由@chamnit在 Github/grbl 上）放在我们的 G 代码程序的顶部是：（G54 确保我们在第一个 WCS 中，除非您更改它，否则这是默认设置）
G54 G17 G90 G94 G21（54=确保我们在 WCS#1 中，G17=XY 圆弧，G90=绝对坐标，G94=进给率 =mm/min，G21=mm 单位）。

现在，如果我打开软限制
$20=1（软限制，布尔值），
那么机器只会让我移动到
X -280mm 到 279.9mm 范围内的点（可以输入 G1 X-280 或 G1 X279 作为极限）
范围Y -350mm 到 359.9mm（可以输入 G1 Y-350 或 G1 y359 作为极端）
范围 Z – 95mm 到 300.0mm（可以输入 G1 Z-95 或 G1 Z300 作为极端）
这些在 WCS#1 (G54) 坐标中系统。

谢谢@chamnit尽管这不是你的职责，但因为你已经投入了大量时间实际编码供我们所有人使用，但请耐心并让我直截了当。谢谢@twforeman您也可以链接到坐标系统概述。

为我节省了很多时间。
谢谢你们。Markbotics 发布了很多细节，尽管他已经解决了他的问题。这真的可以帮助有类似问题的其他人（比如我）。