你能发布你的配置以及你如何连接限位开关吗？

我使用 save V1.1e 并且归位工作得很好。如果可能发布配置设置

确保 Z 限制引脚在 D12 上，而不是 D11。

@Protoneer: 感谢您的澄清。如果有的话，v1.1 的归巢周期或限制处理没有太大不同。现在我重新阅读了这篇文章，奇怪的是在按下限制时出现错误：9。当在警报状态期间向 Grbl 发送 g 代码命令时，会出现这种情况。在这种情况下，我认为最好通过完全移除 Arduino 并仅使用 Grbl 对其进行测试来隔离问题。

还@ThomasDalgas 请分享您的 Grbl $$ 设置、$I 构建信息以及您所做的任何其他 config.h 更改。谢谢。

我的 grbl 设置：
$0=10
$1=25
$2=0
$3=0
$4=0
$5=0
$6=0
$10=1
$11=0.010
$12=0.002
$13=0
$20=0
$21=1
$22=1
$23=0
$24 = 100.000 $ 25 =
500.000 $ 26 =
250 $ 27 =
6.000 $
30 = 1000 = 1000 $
31 = 0
$ 32 = 0
$ 32 = 0 $131=3000.000 $132=100.000 可以

它与具有共同点的终点站 XYZ 相连。
http://wiki.protoneer.co.nz/images/1/13/RPI-CNC-V258-CAD-Front.jpg

我的终点站是 Makerbot
http://beta.ivc.no/wiki/images/7/73/MakerBot_end-stop_schematic.png
http://beta.ivc.no/wiki/images/7/79/MakerBot_end-stop.jpg

现在，我正在直接在输入端使用单个 NO 开关（按钮）进行测试，结果相同。

@ThomasDalgas: 到目前为止没有什么特别的。你的 $I build info 字符串打印出来是什么？

你在 XY 上真的有 3m x 3m 的运动吗？
您的归位速度为 500 毫米/分钟（$25），完成归位最多需要 6 分钟。如果 GRBL 完成归位有一些超时，我不会感到惊讶。
你看到头部运动了吗？

还有你什么时候发送？结束键的返回状态是什么？

不，我刚刚写了一些数字然后忘记了，因为我专注于这个归巢问题。
但仍然没有运气，我已经完全擦掉了 EEProm，并再次上传了 1.1e，只是为了尝试一下。

为了了解发生了什么，我在此处以详细模式从 UGS 复制了文本..：

Grbl 1.1e [‘$’寻求帮助]

$X
ok
$H // 在 $H 发送后，详细信息完全停止，没有任何反应，没有超时。当我按下 Z 轴上的停止点时，它会在 15 秒后收到此警报。

警报：9
好

Grbl 1.1e [‘$’寻求帮助]
[MSG:’$H’|’$X’解锁]
[详细]<Alarm|MPos:-10.000,-10.000,5.000|FS:0,0|WCO:0.000 ,0.000,0.000>
[详细]<警报|MPos:-10.000,-10.000,5.000|FS:0,0|Ov:100,100,100>
[详细]<警报|MPos:-10.000,-10.000,5.000|FS:0 ,0>
[详细]<警报|MPos:-10.000,-10.000,5.000|FS:0,0>
[详细]<警报|MPos:-10.000,-10.000,5.000|FS:0,0>
[详细] <警报|MPos:-10.000,-10.000,5.000|FS:0,0>
[详细]<警报|MPos:-10.000,-10.000,5.000|FS:0,0>
[详细]<警报|MPos:- 10.000,-10.000,5.000|FS:0,0>
[详细]<警报|MPos:-10.000,-10.000,5.000|FS:0,0>
[详细]<警报|MPos:-10.000,-10.000,5.000 |FS:0,0>
[详细]<警报|MPos:-10.000,-10。000,5.000|FS:0,0|世界海关组织

对我来说越来越奇怪了。。

Z 轴有问题——应该是负数！检查归位方向是否设置正确。

@ThomasDalgas: ALARM:9 与 error:9 完全不同。ALARM:9 表示“归位失败。在搜索距离内找不到限位开关。尝试增加最大行程，减少牵引距离，或检查接线。” 如文档中所示。

此外，归巢是阻塞的，在完成之前不会显示任何反馈。

你能详细解释归巢周期的作用吗？一步步。这会有所帮助。

@luben111: 位置很好。Grbl 在 0,0,0 启动，它在正方向上搜索 Z。

@ThomasDalgas: 你有没有更新你的步骤/毫米？它们仍然是 250 步/毫米。您的所有设置都与 v0.9 中的设置完全相同吗？好像不是。

我明天会尝试其中的一些。这是我的第一个 CNC 构建，所以我是这一切的新手。CNC 从未使用 0.9 运行过。但是我对 grbl 越来越有信心，所以我正在从这次试验和错误中学习。我会在这里报告我的发现。

我很感激我来到这里的快速反应..非常感谢..

grbl 的新手，但我遇到了类似的问题。归位/限位开关为 NO，分别连接到 9,10 和 12。开关的另一端直接接地。启用 $21 和 $22 后，我命令 grbl 回家。z 将正确归位（大约一半的时间），然后 x 和 y 轴将在停止前以不稳定/抖动的运动移动约 1/4″ 的行程。多次尝试归位并会得到不同的行为。z会突然移动，然后按 y 直到它碰到限位开关并继续前进。没有显示错误或警告。我想知道我的接线是否有问题或固件是否有问题。

设置：

Grbl 1.1e [‘$’寻求帮助]
[MSG:’$H’|’$X’解锁]
$0=250
$1=25
$2=0
$3=0
$4=0
$5=0
$6=0
$10=1
$11 =0.010
$12=0.002
$13=0
$20=0
$21=0
$22=1
$23=0
$24=50.000
$25=500.000
$26=250
$27=1.000
$30=1000
$31=0
$32=0
$100=100.500
$101=100.500
$10200=10
$110=2000.000
$111=2000.000
$112=2000.000
$120=1000.000
$121=1000.000
$122=1000.000
$130=200.000
$131=200.000
$132=200.000
好
行

@Flyingbobcats

然后 x 轴和 y 轴将在停止前以颠簸/抖动的运动移动大约 1/4″ 的行程

如果您遇到不平稳/抖动的运动，您可能需要调整这些轴的加速度和最大速度 – 尝试降低它们。

另一种可能性是步进电机电流非常低，需要增加。

@luben111， 感谢您的快速回复。几天前，当我开始设置系统时，加速给了我一个问题。调整它，它可以在低速、中速和高速下正常移动。几分钟前再次尝试归位，但仍然遇到同样的问题。有时它会表现得像在没有达到限位开关时……其他时候根本没有意识到限位并继续移动。我想知道我是否需要某个地方的上拉电阻。需要再次阅读指南

@Flyingbobcats
如果归位开关的电线很长，并且它们都在附近通过步进电机电线（大电流流过的地方），您可能会错误地检测到归位开关。您可以添加额外的上拉至 5V（1K 至 4.7K），这可能会有所改善。我建议您添加光耦合器（参见线程#96）

但是，如果你有不稳/抖动的动作，我更倾向于你有步进电机或机械问题的问题：

• 步进电机电流太低
• 进给率和加速度太高（我会减少（$110，$111）到 500 和（$120，$121）到 100，看看这是否改善了事情
• 你在步进电机的接线中有一些坏的连接点
• 存在一些机械问题（某些特定区域的摩擦力较高）

抖动/抖动与归位无关，是其他一些问题的良好指标。

@Flyingbobcats
我同意@luben111你所描述的很可能是极限输入的噪音。
“颠簸/抖动运动”实际上可能是由于归位牵引也看到了噪音——如果没有看到很难分辨。
阅读#96并尝试在限制输入上添加 1k 上拉和 100nF 电容器。如果您没有现成的，您可以尝试调整 26 美元用于软件中的去抖动。

@luben111 @electrokean，谢谢讨论。

@electrokean，你描述的听起来很准确，我根本无法描述这个动作。颠簸的运动看起来确实像归巢的拉力。其他问题可能与我当前使用的设置有关。我没有安装接头，而是将电线直接焊接到电路板上，并且有一段时间。将安装标头以使故障排除更容易一些。我将添加电容和上拉电阻，看看是否有帮助。谢谢大家，我会告诉你的

@Flyingbobcats: 我也会将您的$0=250设置减少到类似$0=10. 如果你不这样做，你将无法超过 3500 步/秒，因为步进脉冲结束所需的时间比下一个脉冲到来所需的时间更长。

所以，抽出一些时间来参观我的小项目，我真的让它开始工作了。是的，这完全是关于配置的。在另一个 MPCNC（我的构建）论坛上找到了这个，有人发布了这个配置。

$0=10 (step pulse, usec)
$1=255 (step idle delay, msec)
$2=0 (step port invert mask:00000000)
$3=0 (dir port invert mask:00000000)
$4=0 (step enable invert, bool )
$5=0 (limit pins invert, bool)
$6=0 (probe pin invert, bool)
$10=3 (status report mask:00000011)
$11=0.010 (junction deviation, mm)
$12=0.002 (arc tolerance, mm)
$13 =0（报告英寸，布尔）
$20=0（软限制，布尔）
$21=0（硬限制，布尔）
$22=0（归位周期，布尔）
$23=0（归位方向反转掩码：00000000）
$24=25.000（归位进给，毫米/分钟）
$25=500.000（归位寻道，毫米/分钟）
$26=250（归位去抖动，毫秒）
$27=1.000（归位牵引，毫米）
$100=200.000（x，步长/mm）
$101=200.000（y，步长/mm）
$102=4535.440（z，步长/mm）
$110=1800.000（x 最大速率，mm/min）
$111=1800.000（y 最大速率，毫米/分钟）
$112=180.000（z 最大速率，毫米/分钟）
$120=100.000（x 加速度，毫米/秒^2）
$121=100.000（y 加速度，毫米/秒^2）
$122=10.000（z 加速度，毫米/sec^2)
$130=960.000（x 最大行程，mm）
$131=550.000（y 最大行程，mm）
$132=200.000（z 最大行程，mm）

在我获取了我需要的细节之后，一切都立即开始了。
所以现在我只需要调整 CNC 并对其进行校准……

感谢大家的投入。