你好，
这几天我在尝试用箭头键连续移动，
我尝试在协议模块中添加状态“JOG”并在主步进循环中克隆“进给保持”程序，添加计划的取消和坐标同步。
启动命令 es。G1 X2000 按下键和 | 上钥匙刹车。
它似乎运行良好，但我不知道这种添加是否会影响
高速性能

……
} else if (sys.state == STATE_JOG) {

    if ( iterate_trapezoid_cycle_counter() ) {                    
      // If deceleration complete, set system flags and shutdown steppers.
      if (st.trapezoid_adjusted_rate <= current_block->rate_delta) {
        plan_reset_buffer();//
        //plan_discard_current_block();
        st_go_idle();
        bit_true(sys.execute,EXEC_CYCLE_STOP); // Flag main program that feed hold is complete.
        current_block = NULL;
        sys_sync_current_position();

      } else {
        st.trapezoid_adjusted_rate -= current_block->rate_delta;
        set_step_events_per_minute(st.trapezoid_adjusted_rate);
      }      
    }

  } else {.....

慢跑计划在 v0.9 中安装。关于它应该如何工作还没有达成共识，但我个人认为它应该是一个专用的 Grbl 模式，你可以像你说的那样做。这意味着它不需要任何 g 代码命令来慢跑。您只需通过诸如“$J”之类的命令将 Grbl 置于“慢跑”模式，然后它就会感知箭头字符或其他任何内容，并据此开始和停止。按钮也可以完成，但我认为这需要安装为 i2c 接口，因为我们没有引脚。

（承认我的低能力），
您可以直接从命令 $ 在计划中插入一个块，但解释轴方向和速度的参数在我看来，与 G 命令相比，它是最昂贵的资源，尽管在概念上更正确

同意，但就像我说的那样，对于它应该如何工作或实施还没有达成共识或决定。慢跑的“$”命令不需要太多。就像你说的方向、速度和轴。相当简单，不需要太多资源，主要是一些闪存空间。

我通常非常犹豫是否要向步进算法添加任何不必要的东西，因为它需要尽可能少。我不排除您的方法，因为如果我要将归位周期直接集成到步进算法中，可能需要这样的方法。还不确定。有很多需要考虑的问题，尤其是对于现在优先级更高的进给率覆盖。必须管理所有这些不同的条件和状态可能会变得非常笨拙。

你是对的，也许我可以从归巢程序中得到启发，
我是一名工匠，对我来说，连续运动很重要
，这样才能轻松放置原始和不成形的零件

谢谢，dan-nab，我开始慢跑了。G0 命令按下键，〜按下键，等待空闲，然后发送我自己的“%”命令，该命令调用：

void kill_buffer()
    {
    plan_discard_current_block();
    st_go_idle();
    current_block = NULL;
    sys_sync_current_position();
    sys.auto_start = true;
    }

完成工作。

你好，我按照你的建议做了，对我来说效果很好

有趣的是，我正在研究硬件以实现 GRBL 的 I2C ( #231 )。

慢跑模式似乎是可行的方法。

@chamnit是否很难实现包含每轴速度的慢跑？

@Protoneer：我一直在考虑键盘慢跑一段时间。实施起来并不难，期待一件事。规划器没有写保护，所以每当有运动命令时，尤其是点动命令，有可能会改变当前执行的块并导致运动错误。当缓冲区中没有太多内容并且您添加了新的运动命令时，通常会发生这种情况。（流式传输 g 代码程序几乎不会出现此问题。）

所以，如果我们安装键盘/旋转拨盘点动，我们确实需要安装一个合适的写保护计划器。这并不容易做到，但幸运的是，我已经开始着手解决这个问题。它与进给率覆盖有关，因为您还必须从缓冲区的开头重新规划不完整的块。我有一些工作，但在这一点上它有很多问题。我对结果不满意，但它应该有效。我认为我需要更多时间才能使它达到高效和简单的程度。就像我在另一个线程中发布的那样，我将在 7 月回到众所周知的 Grbl 马上。目前有许多非常耗时的生活/工作事件。

另一个小问题是我们从未真正确定如何实现点动的控制。基本上有两个阵营：(1) 一个简单的启用/禁用切换，可将单个轴移动到用户设置的方向和进给率。没有真正的精确控制，但这使得所需的控制对话框和代码最少。这也更符合当前的规划器。只是移动。(2) 旋转拨盘式点动，每次单击都会使轴移动一小段距离增量。方向可以随时翻转。

问题是：我们要安装哪种类型的慢跑？点动界面需要哪些命令？我们如何设置要移动的轴、进给率和方向？距离增量呢？

如果将所有这些加起来，代码和用户反馈对话框会迅速膨胀，很可能会导致我们达到 328p 的 flash 上限。所以，如果我们这样做，我们将不得不想出一种非常有效的方法来实现它。

@chamnit我将不得不玩一下。

带有旋转拨盘的选项 2 似乎是我们想要结束的方式……

但是…选项 2 也可以像选项 1 一样通过发送启动/停止信号来实现。

构建信号发生器也非常容易制作。:)

@chamnit我想在离线状态下与您多谈谈。你能给我发邮件吗？（我的地址在我的个人资料页面上。）