注释
.jpg "grbl planner.c源码问题 #187"){kind=avatar}
成员
|
有关解释，请参阅我的博客。关联 另一个注意事项，我已经大大提高了规划器重新计算算法的效率，但它还没有发布。它通过稍微重新组织和重构数学来减少一些重复和不必要的计算。如果您发现任何其他可以提高性能的方法，请告诉我。 |
grbl planner.c源码问题 #187
|
有关解释，请参阅我的博客。关联 另一个注意事项，我已经大大提高了规划器重新计算算法的效率，但它还没有发布。它通过稍微重新组织和重构数学来减少一些重复和不必要的计算。如果您发现任何其他可以提高性能的方法，请告诉我。 |
大家好
我正在浏览源代码，只是想理解其中的数学原理。
其中大部分是有道理的，与我编写代码时会做的非常相似
在 planner.c 中的函数 plan_buffer_line 中的“三角半角恒等式”之后我有点困惑，
也许它只是简化的近似值并且更便宜
vmax_junction = min(vmax_junction, sqrt(settings.acceleration * settings.junction_deviation * sin_theta_d2/(1.0-sin_theta_d2)) );
不应该是
vmax_junction = min(vmax_junction, sqrt(settings.acceleration * settings.junction_deviation * ** _tan_theta_d2 _**) );
因为 tan = sin/cos 和 1 = sin^2+cos^2
因此“sin_theta_d2/(1.0-sin_theta_d2)”
应该是“sin_theta_d2/sqrt(1.0-(sin_theta_d2 * sin_theta_d2))”
谢谢，