添加了伺服支持（可切换） #153

@cprezzi：谢谢克劳迪奥！看起来漂亮干净。我会在周末测试它。

+1

@chamnit你有没有看到@cprezzi的视频在https://plus.google.com/+ClaudioPrezzi/posts/Hwvz8LhkbvZ

@cprezzi: 周末没能解决这个问题，但确实有一个问题。这段代码是你的 eggbot 伺服器特有的吗？如果是这样，需要什么来提供更通用和通用的伺服支持？我对伺服系统及其需求没有任何经验。

@chamnit看起来它适用于大多数伺服系统，但由于计时器的限制它会相当粗糙。常规伺服系统需要~0.5ms 和~2.5ms 之间的脉冲，每~20ms 重复一次以设置位置

@chamnit这应该适用于大多数 rc servos。
他们通常接受 0.5 到 2.5ms 的脉冲持续时间和 ~50Hz 的 PWM 频率。我们可以使用 1/1024 的预分频器获得的最接近频率是 61Hz（=16ms 周期）。这在 rc servos 的规格范围内。有关详细信息，请参见：https : //en.wikipedia.org/wiki/Servo_control。

为了限制伺服运动的范围，让用户也定义 PWM 的最小值和最大值可能是有意义的，但这可能需要更多解释（计算示例）。

可选：使用配置参数反转伺服方向可能是一个不错的选择。

是否有合并更改的时间表？我的 4xidraw（Axidraw-clone，http: //www.thingiverse.com/thing:1444216 ）需要它。

@Mad-Onion：我的错。完全忘记了这一点。我很快就会开始。不能说具体什么时候。无论我划掉多少事情，我的春季亲爱的清单似乎都会变长。

这对于RC电机和ESC作为主轴也很有用，这非常有用并且已经在做。我认为这将是一个很棒的功能。

该死的..应该在做完全相同的事情之前检查这里..

我使用了这些值：
min 8 (512us)
max 39 (2497us)
你使用较低数字的任何原因？

你的定义默认是激活的，故意的？
在 spindle_controllonly 底部的变化（spindle_compute_pwm_value）真的很重要，对吗？

?

嗨，克劳迪娅，你能看一看并告诉我你的想法吗：
#245
Kolja

@cprezzi是否考虑过在每次更改伺服位置的调用后添加延迟？我看到有时由于高进给和“慢”伺服速度而没有完全绘制线条。

@cprezzi叉子的伺服方向可以反转吗？

@neilferreri不幸的是没有。我们只是机械地交换了伺服。

不幸的是没有。我们只是机械地交换了伺服。

谢谢回复。翻转伺服器现在不是一个选项，所以我必须解决它。
再次感谢。

+1 对此我很乐意与 ugs cli 一起获得伺服支持。
@cprezzi有没有办法将核心更新合并到您的分支？

如果有人感兴趣，我已经将 DWiskow 的伺服支持添加到最新版本的 grbl 1.1h
https://github.com/lavolpecheprogramma/grbl-1-1h-servo
它已准备好在 Arduino 上闪烁以进行笔绘图。
非常感谢你们的工作！

@lavolpecheprogramma

如果有人感兴趣，我已经将 DWiskow 的伺服支持添加到最新版本的 grbl 1.1h
https://github.com/lavolpecheprogramma/grbl-1-1h-servo
它已准备好在 Arduino 上闪烁以进行笔绘图。
非常感谢你们的工作！

你为什么不从 gnea/grbl 的一个分支开始，只是做你的改变？相反，您复制了整个代码，因此没有人可以复制您的代码。这是错误的做法，因为它没有记录原始代码的来源以及您更改的内容。

从叉子开始有很多优点：

1. 每个人都可以看到代码的来源以及您所做的更改。
2. 您可以轻松地集成上游存储库中的新功能。
3. 您可以向原始存储库发出拉取请求，以将您的更改添加到上游存储库中，这样可以帮助社区。

@cprezzi这说得通。我会努力做到的！
同时，如果您愿意，可以检查此提交lavolpecheprogramma/grbl-1-1h-servo@ 21b4532中分组的更改

非常感谢！

@cprezzi完成  #811
感谢您的提示！
告诉我你怎么看它;）

@cprezzi完成  #811
感谢您的提示！
告诉我你怎么看它;）

@lavolpecheprogramma
你是通过 S32 = 0/1 fork 同时使用伺服和激光还是只用于伺服？（是否可以通过 grbl 配置切换 PWM 频率？）

你好@Piramidowy，
伺服仅在 S32 为 0 且您在 config.h 中定义 SPINDLE_IS_SERVO 时工作。
在这种情况下，将计算 PWM 以控制舵机，否则它将是默认舵机。

经过这么长时间，我们将非常感谢重新设置基准、测试和合并。
在为我的笔式绘图仪找到一个好的 gcode 发送器时，我遇到了很多麻烦。UGS 在 Linux 上崩溃，其他人期待 GRBL 1.1 只有 Lightburn 仍然支持 GRBL 0.9。但那是闭源的。

@cprezzi我在带有 LaserGRBL 应用程序的 elekslaser 绘图仪上使用您的固件 grbl_v1.1f_Servo.hex。
我想在固件运行时使用参数 $32 激光模式启用从 RC 伺服模式切换到激光模式，反之亦然。您认为可以更改代码以实现这种行为吗？