注释
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一切看起来都是正确的，而且没有倒置。限制引脚检测引脚变化，而不是特别从高到低。这是由于 328p 芯片引脚更改中断的工作方式所致。您可能看到的是电磁干扰，这可能是由于您的限位针线太靠近步进电机接线、电源甚至风扇造成的。尝试将它们移开并确保接地线也被隔离。在某些情况下，添加一个与地和引脚并联的小电容器将有助于抑制这些电压尖峰。无论如何，让我们知道结果如何，或者如果您有任何其他问题， |
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我会尝试使用电容器，但我无法移动电线。（我还将测试一个单独的轻触开关） 您能否确认对于归位，grbl 将 5V 视为“未命中”，将 0V 视为“命中”？这与文档一致，但与我观察到的行为恰恰相反。 |
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是的，Grbl 将 high 视为未参与，将 low 视为参与，如果它知道它的状态。就像我之前说的，它只能感知带有硬限制的引脚变化，因为没有去抖动，无法判断状态是什么。如果基本上有任何变化，它会触发硬限制。对于归位，它会经历多个循环，首先找到限位开关并接合它们，然后是定位循环，在此循环中它会断开所有开关并慢慢重新接合它们。因此，当您经历这些循环时，您可能会看到相反的行为。 |
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你好， 在我拥有的绝对坐标机中。 如果未接合，我的开关的连接为 NC（GND 或 0），如果接合则为“打开”或“1”或 +5 伏（现在在 Arduino 中将电阻器上拉至 +5V）。 我同意“pin change”的逻辑。但是限制引脚的状态（使用去抖动软件或硬件）将决定机器轴是否在相应的开关上方。 我知道归位功能目前还没有准备好。我不确定，但似乎 22 美元（1 毫米拉出）没有考虑 18 美元 = homing dir invert mask。我试着说：如果“dir”被反转，则相应轴的拉离距离也必须被反转。 这个问题的第一个观点的一个可能的解决方案： 感谢这个非常好的固件。并为我糟糕的英语找借口。 ? |
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@Sualc：归位周期基本完成，保留一些它需要的改进。方向应该考虑到拉动机动。你能把你的设置和你的坐标是如何在你的机器上设置的简要描述发给我们吗？坐标系可能有点偏离。 |
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grbl V0.8 *** 暂时禁用，因为归位牵引在 Z 轴的错误方向上，但在 X 和 Y 的正确位置 #define X_STEP_BIT 2 我假设“homing dir invert”具有相同的结构。
我没有找到将 Wpos 设置为 0,0,0 的方法 坐标设置：
3 个限位开关为 NC，将返回“0”。然后在接合“1”时打开。 在绝对坐标中： Z 轴曾经是负值。这意味着，Z0 是可能的上位。 如果要铣削的材料高度为 20 毫米并且位于 X = 100 处，则 Y 100（左下角） 为了确定WPos，我用左侧的工具接触工件，然后他的坐标是X=（这个X + 1/2 Ø工具） 这是设置 WPos 的精确方法，对我来说效果很好。 我不担心改变一个良好归巢所需的东西。 在 config.h 中我读到： 请记住，我不是程序员。 我理解值 1 向左移动了 7 次（对于 Z_DIRECTION_BIT = 7）= 2^7 = 128 … 或 64_Y_DIRECTION_BIT 或 32_X_DIRECTION_BIT。 ** 然后，如果我只需要设置 Z_DIRECTION_BIT，则 $18 中的值为 10000000 = 128 也许文档需要这样的东西： 归位反转掩码： 或者如果我错了，不管是对的，对于像我这样的傻瓜。 (*) 我坚持使用限位开关 NC 并在不接合时带上“0”值以避免寄生虫。 很抱歉这篇评论的长度。 谢谢您的帮助。 |
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我感觉你机器上的坐标系设置不正确。它认为 Z 轴没问题，但 XY 被翻转了。归位周期假定您已正确设置。当您将 y 轴向正方向移动时，您的铣床应该向您移动。对于正 x，研磨台应向左移动。归位循环反转方向设置仅翻转搜索位置的方向。它会自动向所有轴的负方向移动。如果您的设置在正端有一个限位开关，您可以在方向遮罩中翻转那个位。 您可以使用 G10 L2 命令设置工作坐标。请参阅 linuxcnc.org，了解有关它们的功能和使用方法的详细描述。 可配置的限位开关已成为一种常见的要求。它已经在要做的事情清单上了。 |
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但是我对 x 或 y 没有任何问题，在那里都可以正常工作。? 唯一的问题是我的 Z 轴是唯一倒置的。 谢谢你对我的耐心。 |
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它可能是相反的。尝试禁用 z 轴的步进方向位 在 2013 年 3 月 16 日星期六上午 8:56，Sualc notifications@github.com写道：
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行。 PS：为什么使用 Linuxcnc.org 定义而不是 NIST 一个http://code.google.com/p/rs274ngc/ ？ |
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NIST 标准不是一个完整的功能集。它们只定义 在 2013 年 3 月 16 日星期六上午 9:03，Sualc notifications@github.com写道：
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似乎 0.8c 版本不支持 G10 L2。 我试过： grbl 的回答是： 编辑：如果我的 grbl 在 G54 中，它会被接受！！！ |
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看起来你发现了一个错误。 在 2013 年 3 月 16 日星期六上午 9:18，Sualc notifications@github.com写道：
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编辑：如果我的 grbl 在 G54 中，它会接受 G10 L2 命令！！！ |
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我的 X 和 Y 开关不在正方向。 在绝对坐标中，所有轴移动并报告良好，“步端口反转掩码” 11100000 只有 Z 在错误的方向上进行归位牵引。 似乎我需要像 linuxcnc.org 所说的那样设置我的 cnc =/
此设置在机器的负绝对值处具有 +X 限制。-X 限制是 0 硬开关绝对 X0 坐标，但同时是 X 的正方向 =/ 如果您查看工具方向图。 在这个图中，Y 起源和限制对我来说更符合逻辑。因为Y0 absolute（开关）和0 absolute是一样的。 Z原点与我的cnc相同。但不是方向。 我必须说我现在有点困惑。 我会发现我的设置有什么问题！！！>.< “它可能是相反的方式。尝试禁用 z 轴的步进方向位并在归位方向掩码中禁用相同的位。这应该修复它。在正确的设置中，z 轴正方向移动主轴/tool up。我很确定这只是一个坐标问题。首先确保你的轴在没有归位的情况下正确移动。只有当你的限位开关不在正方向（z-up，x -左，y-前）。” |
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如果您的主轴头向上移动，您的 z 轴开关必须处于正方向。您的步骤反转掩码应该类似于 在 2013 年 3 月 16 日星期六上午 10:30，Sualc notifications@github.com写道：
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这里不对劲。当我在“11100000”处制作带有步进反转掩码的“g0z1” |
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我找到了解决问题的方法。现在一切正常。 我认为两者之间存在一些不一致 -step端口反转掩码 但我只知道现在这里一切都好。 我现在在这里复制我的设置以供您调试： 谢谢 |
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我想我知道问题出在哪里。这不是面具，在 使用您的 NC 开关，这会使您的铣床跳过 作为测试，尝试接合 z 轴限位开关，使其打开并处于 5v。运行 在 2013 年 3 月 16 日上午 11:45，Sualc notifications@github.com写道： 我找到了解决问题的方法。现在一切正常。 谢谢 — |
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再次感谢你。 看来你不知道归巢现在在这里工作得很好。 轴向开关移动（同时 3 个）。 只有最后 3 步需要好兆头 $22=-1 这不是应该的行为吗？ 你说： “使用你的 NC 开关，这会导致你的磨机跳过 请注意，不会跳过快速搜索阶段。是吗？ 如果我连接到 +5V 开关，我将需要防反弹滤波器。 换句话说：防弹跳软件在 grbl 0.8c 中是否处于活动状态？ 你知道我对这个开关的看法。未接合时的低阻抗有利于噪声感应。 即使我现在有一个合理的归巢，我也会尝试你说的。 也许最好选择反转或不反转固件中的开关。 当然我有很多问题，但我不能占用你所有的时间。 我注意到归位时没有加速。 我相信你有这个问题的解决方案，如果还没有解决，你正在努力解决这个问题。 供您参考，这台机器可以达到的最大速度大约为 6000 毫米/分钟 = 100 毫米/秒！！！但只有 100 mm/s2 加速度或更小。（我知道这个小数控很烂） 当然，我默认设置了 4000mm/min G0。这个速度没有问题。 对于激光或塑料，这个速度可能太慢了。我现在不在。 如果有一天你开始在闭环控制中工作，请告诉我，我会为你制作 ax 测试器。 感谢您提供 python 脚本。我会尽快尝试。 最后一个问题： 下一个版本的 TO-DO 信息在哪里？ 我对这里和其他分支机构的所有信息有点迷茫。 我保证不会开始另一个问题，例如“工具更换器位置”或任何其他问题。 |
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是的。我看到你的帖子说你让它工作了，但它没有按预期工作。您找到了 NC 开关的解决方法，但您失去的是归位周期的快速搜索阶段。也从未打算将牵引行程设置为负数。 Homing uses a different algorithm for stepping. A very straightfoward stepping. It has acceleration, but you may not notice it when going so slow. There a number of reasons why we do it this way. You can find it in the limit.c source code as to why. There is no true anti-bouncing software either. Its on the to-do list. There is only a enforced delay to wait for debouncing. Please read the source code if you want to learn more about how grbl works. It’s very well commented. Also the to-do list are tagged as “todo” on the issues page. There is also things in the Wiki and in the READMEs on the branch pages. Please read these before asking so many questions. 工具偏移请求是一个旧请求，您可以在已关闭的问题中查看我们之前关于此主题的对话。基本上 grbl 已满，在安装 grbl 所需的其他关键功能之前，我们没有太多空间来添加这些东西。 请记住，我们在空闲时间支持 grbl，并将您的问题限制在关键问题上。您可以通过阅读 Wiki、源代码和以前的问题线程在别处找到大部分内容。 |
（使用0.8c，仅修改config.h如下）
我有一台只有 X 轴和 Y 轴的机器，配置如下；
定义 HOMING_SEARCH_CYCLE_0 ((1<<X_AXIS)|(1<<Y_AXIS))
定义 HOMING_LOCATE_CYCLE ((1<<X_AXIS)|(1<<Y_AXIS))
限位开关按照所有文档的建议进行设置；
NO 开关一侧接地，一侧接地 D9 和 D10。（参见http://imgur.com/RZdbT5H）
我已经手动测试了开关的操作；未按下时，D9/10 上的电压永远不会低于 4.5V。当按下相应的开关时，D9/10 上的电压直接下降到 0V。
当我使用 $17=1 启用归位时，$H 命令只会使机器“摆动”，无论它在哪里。如果我尝试使用限制 $16=1，我发现每当我尝试点动机器时机器都会进入警报模式。在 $16=0、$17=1 并按住开关的情况下，$H 命令以归位速率移动该轴，直到我松开开关。
听起来我已经倒转了我的开关，但测量结果表明它已按照文档所述进行设置。这是怎么回事？
为了进一步参考，这是 $$ 输出；
$0=119.339（x，步进/mm）
$1=119.339（y，步进/mm）
$2=250.000（z，步进/mm）
$3=10（步进脉冲，usec）
$4=250.000（默认进给，mm/min）
$5=2000.000（默认搜索，mm/min）
$6=192（步进端口反转掩码，int:11000000）
$7=25（步进空闲延迟，毫秒）
$8=50.000（加速度，mm/sec^2）
$9=0.050 (连接偏差，mm)
$10=0.100 (arc, mm/segment)
$11=25 (n-arc correction, int)
$12=3 (n-decimals, int)
$13=0 (report inches, bool)
$14=1 (auto开始，布尔）
$15=0（反转步启用，布尔）
$16=0（硬限制，布尔）
$17=1（归位周期，布尔）
$18=0（归位方向反转掩码，int:00000000）
$19=50.000（归位进给，mm/min）
$20=250.000（归位搜索，mm/min）
$21=100（归位去抖动，毫秒）
$22=1.000（归位拉动-关闭，毫米）