RC 伺服系统是通过 PWM 型信号控制的，而 Grbl（在 ATmega328p 上）没有任何资源可以为你做这件事。

应该可以用几个模拟组件制作一个频率到 PPM/PWM 的转换器（这样你就可以使用第三轴的速度来控制伺服），但这是模拟电子天才的工作，我我不是:-(

有一个旧的 0.8 grbl 版本的 mod/fork，它可以在 Z 轴上使用伺服：
https
://github.com/heise/GRBLDRILL 它是由德国 ct 杂志为小型 PCB 钻头完成的。
不幸的是，关于这方面的文档并不多，据我所知，如果您通过 gcode 将 Z 轴从 0 驱动到 +5mm，则伺服会进行完整的运动。这可以在代码的某处更改。
只需尝试来自 github 的 hex 文件：https
://github.com/heise/GRBLDRILL/blob/master/GRBL/grbl.hex ，伺服连接到 Arduino 上的 analog4。

这是文章顶部的链接，但您必须购买：
https ://www.heise.de/artikel-archiv/ch/2012/03/068_Dreiachs-Motorsteuerung-mit-Arduino

嗯..
@csdexter 我找到你了吗？，我将几个组件混合在一起，然后有一个电路接受 z 轴的步进/方向，并在另一端移动我的 penlift 伺服。……（我有一些焊接技能，应该能够进行混合，如果我有图表……搜索）。

@derFrickler我会试试六角形，所以移动我的伺服器 Z5，“向下”和 Z0“向上”……希望它有效。

@tutuemma2001 使用 ATTINY45 来驱动伺服怎么样？我假设 Penlift 只有两个位置状态是否正确？如果是这样，您可以使用 TINY45 上的一个 spair 引脚从 grbl 输入命令。Lift, Engage… 不确定这是否有帮助，但是比破解 grbl 代码便宜的替代方法。

@tutuemma2001 你搞定了吗？你的解决方案是什么？我尝试将分叉的 grbl（在引脚 4 上有伺服支持）闪烁到 3 或 4 个不同的 arduino，但它们都不起作用。他们都提出了验证错误……任何人都可以验证十六进制文件没有损坏吗？

谢谢！

我可以今晚或明天试试。

还不走运！！，我确实给德国人“GRBLDRILL”发了邮件，希望得到一些关于如何使用它的英文解释。如果有人尝试，请告诉我。为了让我的东西运行起来，我将用一个备用步进器替换伺服器（虽然浪费但避免头部撞击！！）。

只使用一个微型步进电机怎么样？参见：https ://www.sparkfun.com/products/10551

但我以前见过更小/更便宜的。

或者螺线管可能会更好：https ://www.sparkfun.com/products/11015

使用小型步进器并不是一个坏主意。对于我的应用，如果我能找到
一个足够小的，我可能可以将它安装在水平位置，然后
简单地在上面安装一个挡板，有效地创建与
伺服相同的功能。

螺线管可能比步进器更符合二进制位置的想法。然而，驾驶它仍然需要一些 grbl
hacking。我有一个非常小的 one drom mcmaster，但我相信它需要 24
伏才能驱动，这意味着我必须设置某种继电器。

我的另一个是只使用第二个 arduino 来驱动伺服。我可以
连接到 z dir pin 并轮询其状态。如果 z 朝
正方向发展，我认为 zdirection 是高的，如果它是负的，我
认为它会变低。

我将花一些时间分层并尝试编译现有的修改
后的带有伺服支持的 grbl，看看是否能解决 hex 文件问题。然后
决定从那里去哪里。

-爱德华

从我的iPhone发送

2013 年 4 月 18 日上午 6:32，rawkstar320 notifications@github.com写道：

只使用一个微型步进电机怎么样？参见：
https ://www.sparkfun.com/products/10551

但我以前见过更小/更便宜的。

或者螺线管可能会更好：
https ://www.sparkfun.com/products/11015

—
直接回复此电子邮件或在 GitHub 上查看它
https://github.com/ /issues/220 #issuecomment-16571300
。

好的电话，第二个 arduino 非常昂贵……查看 Digispark：http ://digistump.com/

每个 Arduino 约 10 美元，对我来说它看起来很完美。您真的不需要 Uno 提供的 30 个引脚。

刚刚在 arduino nano 上使用伺服选项测试了 hex 文件 – 工作正常。
它是一个旧的 0.8 版本，但如果我发射 Z5 或 Z0，则模拟 4 上的伺服从一端移动到另一端。
可能是你下载的有问题。我的十六进制链接只是指向下载页面，而不是实际的十六进制文件（因此您将 html 页面保存为十六进制，这会导致损坏错误）。这是另存为十六进制文件的正确链接：https
://github.com/heise/GRBLDRILL/raw/master/GRBL/grbl.hex 右键单击​​，另存为并通过 avrdude 刷新它。

顺便说一句，您可以获得 6 美元的 arduino：
http://www.banggood.com/Wholesale-New-Ver-Pro-Mini-ATMEGA328-328p-5V-16MHz-Arduino-Compatible-Nano-Size-p-68534。 html
买一个 USB 到 TTL 适配器一次，然后使用便宜和小的 arduino nanos，因为在大多数情况下编程后你不需要 USB 连接。

大家好谢谢！！，病了几天…但是今天早上我尝试了正确的十六进制文件@derFrickler 模拟 4 上的伺服工作正常。@shapeoko只需使用十六进制文件，你应该没问题。清理完所有电缆后，我将发布一部电影/文件来说明它的工作情况。与所有其他选项相比，这简直是最好、最简单和最便宜的。

很高兴听到！
所以如果我想把我的激光雕刻机转换成笔式绘图仪，我可以只使用那个固件和一个额外的伺服器；_）
http://der-frickler.net/technik/lasergravierer

自从我加入这个话题以来已经有一段时间了，但我想我会发回更新：

1.) 感谢 derFrickler 提供的文件！成功了。
2.) 我从 iteadstudio 中挑选了一个双步进驱动器防护罩，希望它能与 grbl 一起工作（X&Y 上的步进器，Z 上的伺服器）。然而，由于防护罩上的硬连线引出线，我很难把它们全部连接在一起。

这是屏蔽数据表和引出线的链接。ftp://imall.iteadstudio.com/IM120417015_Dual_Step_motor_driver/DS_IM120417015_Dual_Step_motor_driver_shield.pdf

任何人都可以尝试一下需要做什么才能使其与 grbl 一起工作吗？到目前为止，我已经尝试重新映射 config.h 中的引脚以匹配防护罩，但我担心其他一些引脚会干扰构建的功能。最值得注意的是：

• 数字引脚 4 和 5 硬连线到 XMS1 和 XMS2，8 和 9 硬连线到 YMS1 和 YMS2。我把XMS1&2的走线剪掉了，好像可以解决问题，但是在Y上没有用。
• 将伺服器插入模拟 4 会使 arduino 进入复位循环，这仍然让我很困惑。

对此有任何想法吗？

-爱德华

有消息吗？您能否详细说明带阁楼的解决方案如何运作？谢谢

我今天遇到了Z 轴伺服驱动器。它看起来像一个非常简单的布线电路，并使用便宜的 ATtiny 将 GRBL 输出的步进信号转换为伺服 PWM。

大家好！抱歉愚蠢的问题，如何刷新固件什么@derFrickler和@shapeoko说什么？我的意思是这个https://github.com/heise/GRBLDRILL/raw/master/GRBL/grbl.hex。我在存储库存档中看到 AVRDude 的 bat 文件，但它不起作用。当然，我将 com-port 名称更改为实际名称。我没有任何编程设备，只需通过 USB 将我的 Arduino Uno r3 连接到 PC。请问你能帮帮我吗。哦，我忘了，AVRDude 说“avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00”

我写了一个 GRBL 0.9i 更改来支持带有 M03 Sxxx 和 M05 命令的伺服电机。链接是：https ://github.com/robottini/grbl-servo

我正在研究使用 grbl 潜水多个伺服系统的可能性。有没有人遇到过这个？有直接的解决方案吗？

robttini，我试过你的代码，非常感谢。我刚遇到一个问题，例如，当我发送 M03 S010 时，电机启动，但从未停止……（uno R3 和视差伺服）。任何的想法？

（这是一个连续伺服，而不是伺服）现在必须找到一个真正的伺服。

你好，我在使用 GRBLDRILL 时遇到问题，y 轴有时会来回移动，有时它只会以一种方式移动，但它并没有真正起作用，我尝试使用常规的 grbl v.9 并且它工作得很好，两者轴移动完美。所以这是一个 grbldrill 问题，有人解决了吗？谢谢你