@RusSerg: Grbl 专为现实世界的 CNC 应用程序而设计。不是基准测试。因此默认情况下它的步数下限约为 240 步/秒。您可以通过在 config.h 中禁用 ADAPTIVE_MULTI_AXIS_STEP_SMOOTHING 来减少它。这会将其降低到大约 4 步/秒。这都受到 16 位定时器的限制。

1. 为什么 GRBL 不发送速度慢的警告消息？我用 1 个步进电机步进 1mm 创建热敏打印机，我不需要大速度。

您可以通过在 config.h 中禁用 ADAPTIVE_MULTI_AXIS_STEP_SMOOTHING 来减少它。这会将其降低到大约 4 步/秒。这都受到 16 位定时器的限制。

2. 我尝试 4 个步骤

$100=4
G01 X1000 F1

结果数据包步进和暂停，数据包步进和暂停等

问题！

@RusSerg： 当然。我可以在未来的版本中添加慢速警告，但如果你没有注意到，Grbl 已经完全用尽了 Arduino 上的 328p 处理器。几乎没有空间可以添加这样的东西。剩余空间仅用于错误修复。

我认为您需要阅读 g 代码的工作原理。您的步速仍然低于 Grbl 支持的 0.067 步/秒。F进给速度以毫米/分钟为单位。

我在 config.h 中禁用 ADAPTIVE_MULTI_AXIS_STEP_SMOOTHING 重新编译

并再次测试。
我尝试：

$100=1
G01 X1000 F4

结果没有停顿

$100=1
G01 X1000 F1

结果 16 步暂停和 16 步暂停等

为什么 GRBL 有停顿？

这可能是代码中的数字舍入错误，但对我来说这仍然不是问题。因为你仍然以不到 1 步秒的速度跑步。比 Arduino 的能力低 4 倍。同样，这完全归因于 16 位定时器和预分频器的高度。

更正。启用 AMASS 时 Grbl 支持的最低步速约为 30 步/秒。不是240。

在禁用 AMASS 的情况下，Grbl 支持低至 4 步/秒。那还是一样。

在禁用 AMASS 的情况下，Grbl 可以无间断地工作。

$100=4
G1 X1000 F60

将来用 Grbl 代码写慢速？

@RusSerg： 是的。Grbl 只需要一个更好的计时器。SAMD21 上的 ARM 版本（即将推出）有一个带可配置时钟的 24 位定时器。它将能够解决您需要的几乎任何费率。

如果真的需要这么慢的步进速率，在定时器中断上添加一个软件预分频器应该不会太难

为什么问题定时器？慢速可能会使用额外的软件定时器？

@RusSerg：随意自己实现一个软件预标量。328p 上没有剩余空间供 Grbl 的一般发行版使用。就像我之前说的，这不是 SAMD21 的问题，因为它有更高分辨率的定时器。