GRBL 中的探测 (G38.x) #269

酚类

你好

我试图在 GRBL 边缘分支中实现探测，命令 G38.2 – G38.5。
但是我很难让它工作。

我已经创建了一个中断线，当我正在探测
我试图握住步进器并删除探测任务并开始下一个任务的东西时得到中断。

我还设置了运行时命令打印探测报告以获取日志中的坐标。

如果我在收到中断时尝试这样做，它几乎可以正常工作，但如果我理解 GRBL 中的设计正确，我将在运行时命令控制的协议中执行所有操作。

如果我将以下 G 代码发送到 GRBL

g0 y60
g38.2 y40
g0 y60
g38.2 y40
g0 y60
g38.2 y40

我正在尝试处理中断内的探测代码，我几乎可以正常工作。
探测 ISR

if ((PROBE_PIN & PROBE_MASK)^ PROBE_MASK) {
  block_t *current_block = plan_get_current_block();
  if (current_block != NULL && current_block->probing && (bit_isfalse(PROBE_PIN,bit(PIN_PROBE)))) {
    st_feed_hold();
    bit_true(sys.execute, EXEC_PROBE_REPORT);
    report_probe_position();
    plan_discard_current_block();
    st_reset();
    sys_sync_current_position();
    st_cycle_start();
  }
}

这段代码会给我这样的行为，如果第一个 g38.2 触发中断，第二个 g0 将移动 20mm 而不是 20mm 探测位置。
但是如果我发送

g0 y60
g38.2 y40

和

g0 y60
g38.2 y40

再次，它按预期工作，第二个 g0 移动 20mm 探测位置。

如果我将大部分代码移至协议（我认为更正确）

在探测 ISR 中：

if ((PROBE_PIN & PROBE_MASK)^ PROBE_MASK) {
  block_t *current_block = plan_get_current_block();
  if (current_block != NULL && current_block->probing && (bit_isfalse(PROBE_PIN,bit(PIN_PROBE)))) {
    st_feed_hold();
    bit_true(sys.execute, EXEC_PROBE_REPORT);
  }
}

在 prtocol 运行时命令中：

if (rt_exec & EXEC_PROBE_REPORT) {
  report_probe_position();
  plan_discard_current_block();
  st_reset();
  sys_sync_current_position();
  st_cycle_reinitialize();
  st_cycle_start(); 
  bit_false(sys.execute,EXEC_PROBE_REPORT);
}

如果探测中断被触发，这将挂起规划器并将状态设置为队列模式。

我完全没有想法，有人能指出我正确的方向吗？

亨里克

香奈儿

嗯，有趣的问题……我肯定需要在某个时候改进 grbl 的内部状态处理。一团糟。

深入了解你想做什么，我不知道 Grbl 是否可以按原样做你想做的事。我不认为这将是一个微不足道的修复。我认为导致问题的主要原因是 stepper.c 中的 st_cycle_reinitialize() 函数。它是在假设进给保持将从它停止的规划器块恢复的情况下构建的，但在您的情况下，您删除了该规划器块并尝试在下一个规划器块上恢复。将需要一个条件或另一个 st_cycle_reinitialize() 来重新计算这种情况下的规划器缓冲区。

除此之外，您可能需要在退出探测 ISR 之前复制当前位置。ISR 和运行时命令执行之间存在不确定的时间间隔。您将改为报告保存的位置。此外，您需要确保在重新计算规划器块并恢复运动之前等待步进模块完成进给保持。

希望有所帮助，祝你好运！