添加了可配置的伺服支持，费用为 33 美元 #245

嗨，Kolja
33-36 美元已经用于 grbl-LPC 中的 PWM 设置（已与@chamnit). 请参阅：https ://github.com/gnea/grbl-LPC 。

索尼还计划实施 HAL 以将所有（或大部分）实际配置设置移动到更高范围的 $settings。

我们可能会将 32 美元扩展到具有 0=主轴、1=激光、2=伺服的通用模式开关。
@chamnit你怎么看？

@cprezzi你有一个正确的观点……我已经更新了我的文件以使用 $32=2 切换到伺服

我想问题是你是否可以在不同的引脚上同时运行激光和伺服。在 Mega 上，这应该不是问题。我不知道 LPC 版本在引脚方面有什么可用的。如果 32 美元是共享的，那么它是一个或另一个。

嗯，你的电话，但我不会走那条路。这将导致支持主轴 + 笔 + 水射流 + 等离子切割机 + 激光 + .. 所有这些都在不同的引脚上，每个工具 m3 / M4 .. 等都有不同的命令？

我会说：grbl 可以在 pin 11 上支持各种工具，你可以很容易地通过 $32 命令重新配置这个 pin。

但同样，只有我的 2 美分。
科利亚

在我看来，伺服系统是 CNC 的独特机制。它们可以放置在一台机器中的任何地方，从一个到几个，它们可以充当自动夹具、工具更换机制、自动部署集成探头以自动定位零件零/聚焦激光，或者只是将笔驱动到绘图位置。你拥有的控件越多，你能做的就越多。

@davidelang很好，但我认为您不会将 grbl 用于 3d 打印机，对吗？

@chamnitKolja 和我所做的伺服实现只是为了用伺服替换主轴，以降低笔式绘图仪或 viny 切割机中的笔。这与用激光代替主轴一样。

或者换句话说：伺服充当主轴，具有有限的 PWM 范围和固定的 PWM 频率。

是否可以选择同时驾驶它们？我们在 uno 上的 pwm 引脚不是很短吗？

Uno 完成了。从现在开始就是 ARM 和 Mega。

Sketch uses 30754 bytes (100%) of program storage space. Maximum is 30720 bytes.
无法使用 Arduino IDE 为 ATmega328p 构建

我开始这篇评论的目的是记录我作为一个没有经验的 grbl 用户使用此更改所采取的步骤。

闪烁后，所做的更改立即按照描述进行。$32=2 做了它应该做的，我可以用 M3 S# 命令控制伺服。

然而…

当我重新启动我的 grbl 设备时，它变砖了。我必须重新刷新才能让它响应。我试过在 serial init 之后在 main 中添加一条“我在这里”的消息，但它也没有出现在我的终端上。如果我在启动 $32 命令之前重启电源，那没问题。

当我使用@cprezzi https://github.com/cprezzi/grbl-servo.git同一 atmega 模块上的伺服版本，我没有这个问题。

我使用的是 el-cheapo AliExpress Atmega pro mini 328p。也许那是我的问题。另外，
我注意到合并包含一个带有一堆 avrdude 命令行的文件 kolja。
我试过：avrdude -c usbasp -patmega328p -u -U flash:w:grbl.hex:i -Ulock:w:0x3F:m -Uefuse:w:0x05:m -Uhfuse:w:0xDB:m -Ulfuse:w :0xFF:m 但它给出了错误：
avrdude: verifying …
avrdude: verification error, first mismatch at byte 0x0000
0xfd != 0x05 avrdude
: verification error; 内容不匹配

这是我所做的：

为了那些想使用此功能的人的利益（谢谢@KoljaWindeler. 比在伺服六角和普通六角之间闪烁要好得多）

git clone https://github.com/gnea/grbl.git grbl-servo-configurable
cd grbl-servo-configurable/
git fetch origin pull/245/head:configurable
git checkout 可配置
make

闪光。在我的例子中：
sudo avrdude -c usbasp -p m328p -u -U flash:w:grbl.hex

我发现用我的示波器
M3 S500 进行测试很有帮助 <- 这将在引脚 11 M3 S0 上产生 50% 的占空比波
<- 这将其关闭。

$32=2
M3 S0 <- 这给出了 560us 脉冲的 PWM（因为这是用于 RC 型伺服系统。）
M3 S1000 < 2.56ms。最大值，我相信