坚持。HAL 仍处于不稳定状态，我现在不想发布任何东西以防止出现多个版本。别担心，这个周末我可以做很多工作。进展顺利。

HAL有进展吗？只是好奇，我正在考虑在 Cypress PSoC5 上运行。我一直在倾诉前一个几乎涉及所有内容的端口。哈尔会很棒！谢谢。

HAL 已经相当完整，但一直在开发新功能（新规划器）。我想还需要一段时间。我似乎一直想出更多我应该做的事情。我可能需要停下来保存一些以备后用。

感谢更新。我会在 6 个月左右后回来查看您的情况。感谢您的努力，我们都喜欢 grbl。

好消息，我希望发布之前不会花那么长时间

规划器具有真正的三阶运动控制。数学是完整的，远非微不足道，现在正在进行虚拟测试和优化。我也在研究特殊的规划器模式，这些模式将允许针对特定最终用例的不同功能和自定义。这个我就不细说了。

除非 TinyG 最近发生了变化，否则它会执行一系列近似来计算其计划，然后将高阶曲线拟合到其中。因此，不能保证该计划是最优的，更不用说稳定了。有很多捷径和边缘案例检查可以让它工作得相当好。

我所做的主要事情是以一种计算成本不高的方式计算精确的封闭形式和最优解。它仍然很昂贵，但我非常有信心它可以在 ARM 处理器上实时运行。此外，与 Grbl 一样，实现这一切的关键是连接偏差模型。这个解决方案是迄今为止最难完全正确并保持计算成本低廉的解决方案。

我可能会发布所有这些的数学计算，但可能会在代码发布后稍等片刻，以保持项目的独特性一段时间。

请原谅我提出愚蠢的问题，但是“GRBL 的 HAL”到底是什么？

意味着你可以编译到任何 uc 而不仅仅是 arduino

非常好！感谢您的解释。如果还有一个用于外围设备的 HAL 就好了。

因此，将 GRBL 从使用 step/dir 步进驱动器修改为伺服系统将非常容易。或 rs485 用于主轴而不是 PWM。等等… 有许多 GRBL 端口就是为了做这样的事情而制作的。如果这些东西有抽象层，维护这样的分支可能会更容易。