开源改变世界!!

UGS 中的 5 个或更多轴 #1068

推推 grbl 1年前 (2023-01-27) 113次浏览
关闭
ThiagoAlencar22 打开了这个问题 2018 年 6 月 27 日 · 35条评论
关闭

UGS 中的 5 个或更多轴#1068

ThiagoAlencar22 打开了这个问题 2018 年 6 月 27 日 · 35条评论

注释

UGS 中的 5 个或更多轴 #1068

嗨,我一直在考虑为 UGS 添加能够使用 3 个以上轴的替代方案。添加辅助轴。我的机器有 5 个轴,但我没有运行它的软件。我想知道这是否可能。感谢收听。

UGS 中的 5 个或更多轴 #1068
所有者

你用什么固件?

我最近一直在考虑如何将 ABC 轴添加到可视化工具,但据我所知,GRBL 尚不支持。

UGS 中的 5 个或更多轴 #1068
作者
蒂亚戈阿伦卡22 评论了 2018 年 6 月 28 日 通过电子邮件
UGS 中的 5 个或更多轴 #1068
所有者

谢谢,我大约一周前开始研究这个问题,并且已经取得了一些进展。ABC 轴现在正在被解析并提供给不同的 UGS 小部件。我从可视化工具开始,今天早上我开始处理 XYZ + ABC 位置到 XYZ 图。我的三角函数似乎在某处有问题,但我很高兴有一些与该部分隐约相似的东西。

UGS 中的 5 个或更多轴 #1068

如果有人想仔细检查我的数学,这就是我今天早上做的:

    private static LineSegment toCartesian(LineSegment p) {
        Position start = new Position(p.getStart().x, p.getStart().y, p.getStart().z);
        Position end = new Position(p.getEnd().x, p.getEnd().y, p.getEnd().z);

        if (p.isRotation()) {
          double startA = p.getStart().a;
          double startB = p.getStart().b;
          double startC = p.getStart().c;
          double endA = p.getEnd().a;
          double endB = p.getEnd().b;
          double endC = p.getEnd().c;

          // X-Axis rotation
          // x1 = x0
          // y1 = y0cos(u) − z0sin(u)
          // z1 = y0sin(u) + z0cos(u)	
          if (startA != 0) {
            double sinA = Math.sin(Math.toRadians(startA));
            double cosA = Math.cos(Math.toRadians(startA));

            start.y = start.y * cosA - start.z * sinA;
            start.z = start.y * sinA + start.z * cosA;
          }
          if (endA != 0) {
            double sinA = Math.sin(Math.toRadians(endA));
            double cosA = Math.cos(Math.toRadians(endA));

            end.y = end.y * cosA - end.z * sinA;
            end.z = end.y * sinA + end.z * cosA;
          }

          // Y-Axis rotation
          // x2 = x1cos(v) + z1sin(v)
          // y2 = y1
          // z2 = − x1sin(v) + z1cos(v)	
          if (startB != 0) {
            double sinB = Math.sin(Math.toRadians(startB));
            double cosB = Math.cos(Math.toRadians(startB));

            start.x = start.x * cosB + start.z * sinB;
            start.z = -1 * start.x * sinB + start.z * cosB;
          }
          if (endB != 0) {
            double sinB = Math.sin(Math.toRadians(endB));
            double cosB = Math.cos(Math.toRadians(endB));

            end.x = end.x * cosB + end.z * sinB;
            end.z = -1 * end.x * sinB + end.z * cosB;
          }
          
          // Z-Axis rotation
          // x3 = x2cos(w) − y2sin(w)
          // y3 = x2sin(w) + y2cos(w)
          // z3 = z2	
          if (startC != 0) {
            double sinC = Math.sin(Math.toRadians(startC));
            double cosC = Math.cos(Math.toRadians(startC));

            start.x = start.x * cosC - start.y * sinC;
            start.y = start.x * sinC + start.y * cosC;
          }
          if (endC != 0) {
            double sinC = Math.sin(Math.toRadians(endC));
            double cosC = Math.cos(Math.toRadians(endC));

            end.x = end.x * cosC - end.y * sinC;
            end.y = end.x * sinC + end.y * cosC;
          }
        }

        LineSegment next = new LineSegment(start, end, p.getLineNumber());
        next.setIsArc(p.isArc());
        next.setIsFastTraverse(p.isFastTraverse());
        next.setIsRotation(p.isFastTraverse());
        next.setIsZMovement(p.isZMovement());
        next.setSpeed(p.getSpeed());
        next.setToolHead(p.getToolhead());

        return next;
    }
UGS 中的 5 个或更多轴 #1068

我快速浏览了你的数学,从我所看到的是正确的,我会停下来冷静地分析它并尝试提出一个解决方案

UGS 中的 5 个或更多轴 #1068
所有者
绕线机 评论了 2018 年 7 月 3 日  

发现问题了!

第二行的start.y被修改了……哎呀。这就是我尝试快速制作原型的结果:

            start.y = start.y * cosA - start.z * sinA;
            start.z = start.y * sinA + start.z * cosA;

我仍然在某处遗漏了一个减号,文本是倒退的。(编辑:事实证明文本不是倒着的,所有的线都是在工具上绘制的,所以看起来字母在另一边!)
UGS 中的 5 个或更多轴 #1068

UGS 中的 5 个或更多轴 #1068
所有者

@ThiagoAlencar22你有我可以测试的 5 轴 gcode 文件吗?我认为我拥有的代码应该可以工作,但我没有很好的检查方法。

UGS 中的 5 个或更多轴 #1068

这真让人兴奋。我也许可以创建一个 5 轴 gcode 文件,但这需要几天时间。

UGS 中的 5 个或更多轴 #1068

嗨,早安。这非常令人兴奋。我开始创建一个 gcode 文件,但这也需要几天时间,因为我使用的是 EdgeCam,但我之前从未接触过该软件。

UGS 中的 5 个或更多轴 #1068

一个问题。如果我用我发送的 GRBL 在正常程序中加载一个 5 轴的 Gcode。它会运行吗?
即使没有在 vizualizer 中显示?

UGS 中的 5 个或更多轴 #1068
所有者

@ThiagoAlencar22是的,它应该可以正常播放。对于 UGS >3 轴支持意味着更新小部件,如 DRO、Visualizer、Jog Controler 等,以显示旋转轴。

UGS 中的 5 个或更多轴 #1068

@winder我刚从朋友那里得到一个 Gcode 文件。我会在这里发布并放他的链接

UGS 中的 5 个或更多轴 #1068 绕线器 提到了这个问题 2018 年 7 月 7 日
7个任务
UGS 中的 5 个或更多轴 #1068 justinclift 提到了这个问题 2018 年 7 月 7 日
UGS 中的 5 个或更多轴 #1068

我只想感谢你们解决这个问题。一开始,一切都是关于 XYZ,而不是轴;’ 已经真正发展到个体电机控制。为了更上一层楼,我们需要能够独立移动每个电机,而不考虑轴。人手大约有 17 个“轴”。为了能够制造出真正令人敬畏的机器人,我们需要无限的轴,并转向“你正在运行多少个步进器?” 模式。我目前有一个 5 电机机械臂,它就放在这里,希望编程能够达到我可以使用 G 代码移动所有机械臂的程度。再次感谢!

UGS 中的 5 个或更多轴 #1068 绕线器 提到了这个问题 2018 年 7 月 17 日
UGS 中的 5 个或更多轴 #1068

只是一个评论。可能大多数爱好者可以通过添加旋转台来获得 4 轴,旋转台通常垂直于 Y 台安装。MaxNC 4 轴机床就是一个例子。除了上面提到的 GRBL 实现之外,还有 GRBLQ (quatro),用于 Mega 2560 板,更多引脚。我用过这个并且有效。 我使用 Bobcad(作为爱好者有时可以获得很好的交易)和我扩展到 4 轴的 GRBL g 代码解释器。当然,拥有超过 4 轴将是您程序中受欢迎的补充。感谢分享这么好的程序。TrainDriveShaft_GRBL.txt
许多 CNC 生成程序(爱好者可以负担得起)只是用一个轴代替旋转轴(A – 主)。附上 Y 除了一些舍入外大部分为零的示例。它为 HO 火车制造了一个小型驱动轴,用于将煤车中的电机与发动机耦合。转台安装在工作台左侧。稍后我会看到有关发送所有 4 轴的东西。

UGS 中的 5 个或更多轴 #1068

FourAxisSurface_finishPass.txt
这是在复杂表面上进行精加工的 g 代码。在 x、y、z、a 方向移动,其中球头铣刀是垂直的,工作台在 A 方向倾斜以保持刀具垂直于表面,并在 x、y、z 方向移动以进行切割。
UGS 在显示表面方面做得很好,当然在程序运行期间没有倾斜。

UGS 中的 5 个或更多轴 #1068
贡献者
贾斯汀克利夫特 评论了 2018 年 8 月 30 日  

出色的。现在快速查看 FourAxisSurface_finishPass.txt 文件,一切看起来都不错。没有错误或其他奇怪的东西不小心留在那里。😁

UGS 中的 5 个或更多轴 #1068

这是带有刀具路径的驱动轴的样子,相信它是 3 次通过。
UGS 中的 5 个或更多轴 #1068

UGS 中的 5 个或更多轴 #1068
所有者

谢谢你的文件。只是让他们尝试使用 ABC 分支,而我目前的代码无法解析它们。因此,当我回到这里时,它们将对改进解析器非常有帮助。

喜欢 (0)