注释
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所有者
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FWIW：我很快就会有一大批这样的板。已经通过 DHL 发货，但最近速度很慢。 带有 Trinamic 驱动程序的联动轴尚未实现。我将在本周补充这一点。驱动程序的顺序当前是这样指定的。我需要使其动态化以允许插入联动轴。最有可能的典型顺序是 XY-Y2-Z。 #ifndef TRINAMIC_DAISY_CHAIN
#define X_DRIVER_SPI_INDEX -1
#define Y_DRIVER_SPI_INDEX -1
#define Z_DRIVER_SPI_INDEX -1
#define A_DRIVER_SPI_INDEX -1
#define B_DRIVER_SPI_INDEX -1
#define C_DRIVER_SPI_INDEX -1
#else
#define X_DRIVER_SPI_INDEX 1
#define Y_DRIVER_SPI_INDEX 2
#define Z_DRIVER_SPI_INDEX 3
#define A_DRIVER_SPI_INDEX 4
#define B_DRIVER_SPI_INDEX 5
#define C_DRIVER_SPI_INDEX 6
我的板是为 4 个完全独立的轴设计的，因此它还需要一个 Y2_DIRECTION_PIN。这为控制器提供了更大的灵活性，但您不需要在控制器上执行此操作。 master 分支不支持通用无传感器归位，但已在wallbot等其他分支上进行了演示。 现在，Trinamic 电机的基本功能由#defines 设置。这不是很好的可扩展性，并且在尝试实现太多功能时会使代码混乱。这是我们正在研究的从 AVR Grbl 继承而来的全球性问题。 还有调整电机的问题。wallbot 代码可以做到这一点。在我的控制器上，我有一些跳线可以在驱动器上的开关和诊断引脚之间进行选择。我建议这样做并试验无传感器归位。 注意：根据我的经验，无传感器寻的最多精确到大约 1 个完整步骤。在大多数情况下，开关会更准确。 |
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作者
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哦，太棒了，谢谢巴特的快速回复！一旦可用，我一定会在 Tindie 上查看。看起来，当添加带有 trinamic 驱动程序的联动轴时，该板将支持我需要的一切，所以可能不需要我自己设计。 因此，当启用联动轴时，X 或 Y 轴的 $$ 设置将简单地复制到第二个驱动程序，对吗？我认为不需要为 1 轴的两个驱动程序单独设置。 |
所有者
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每个字母轴只能有一组分辨率、加速度等值。 |
所有者
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我进行了更改并将代码推送到 devt 分支。那将很快合并到主分支。 一切正常。我很高兴这个问题出现了，这样我就可以在木板到达之前把它解决掉。 |
你好，
首先，感谢你们为这个项目所做的出色工作！我正在为菊花链模式下的 4 个 TMC5160 驱动器设计一个简单的 PCB。（与https://github.com/bdring/4_Axis_SPI_CNC非常相似）。
我希望它具有以下功能：
到目前为止，我了解到我必须为所有驱动器使用 1 个 CS 引脚，为第二个 Y 轴电机使用一个单独的 STEP 引脚。为了使自动平方工作，我需要将两个限位开关（每个 Y 轴电机 1 个）连接到相同的 Y_LIMIT_PIN，对吗？machine.h 看起来像这样：
`#define MACHINE_NAME“TEST_CNC”
#define USE_TRINAMIC
#define TRINAMIC_DAISY_CHAIN
#define USE_TRINAMIC_ENABLE
#define USE_GANGED_AXES // 允许一个轴上有两个电机
#define X_DRIVER_TMC5160
#define X_RSENSE 0.075f
#define X_STEP_PIN GPIO_NUM_12
#define X_DIRECTION_PIN GPIO_NUM_26
#define X_TRINAMIC
#define X_CS_PIN GPIO_NUM_17
#define Y_DRIVER_TMC5160
#define Y_RSENSE 0.075f
#define Y_STEP_PIN GPIO_NUM_14
#define Y2_STEP_PIN GPIO_NUM_21 // 联动电机
#define Y_DIRECTION_PIN GPIO_NUM_25
#define Y_TRINAMIC
#define Y_CS_PIN X_CS_PIN
#define Y_AXIS_SQUAR
#define Z_DRIVER_TMC5160
#define Z_RSENSE 0.075f
#define Z_STEP_PIN GPIO_NUM_27
#define Z_DIRECTION_PIN GPIO_NUM_33
#define Z_TRINAMIC
#define Z_CS_PIN X_CS_PIN
#define X_LIMIT_PIN GPIO_NUM_2
#define Y_LIMIT_PIN GPIO_NUM_4
#define Z_LIMIT_PIN GPIO_NUM_15`
所以第二个 Y 轴电机由 Y2_STEP_PIN 定义。对于 SPI 设置，看起来您需要按正确的顺序放置驱动程序，即 X、Y，然后是使用菊花链模式时的 Z。如何设置与第一个 Y 轴电机具有相同设置的第二个 Y 轴电机，它在菊花链中的位置？你必须在第一个 Y 之后连接它，所以 XY-Y2-Z，还是在最后，就好像它是 A-AXIS XYZ-Y2？当您启用 USE_GANGED_AXIS 和 Y2_STEP_PIN 时，是否会自动发送一组额外的位，所以 (4) 组 40 位？
最后一个问题：GRBL_Esp32 是否已经支持无传感器归位，即将 diag1 或 diag0 连接到限位开关引脚？
感谢您的任何帮助。
胡麻