您无法通过 gcode 即时控制加速度。只要机器闲置，您就可以更改 $120 的设置。

Grbl_ESP32 仅支持标准 gcode。你可以自己破解，但我们不想要非标准的 gcode。LinuxCNC项目是标准 gcode 的良好来源。我们对支持 RepRap gcode 不感兴趣。

感谢您的回复，我明白了避免非标准 gcode 的意义，我已经查看了 linuxCNC 项目，我看到了一组用户定义的 M 代码：M100-M199，一个程序如何执行一个函数什么时候输入这样的命令？
例如，如果有人添加自定义工具，我想这在 CNC 机器上会很常见。

您必须将它们添加到固件中。在 CNC 机器上添加灯阵列并不常见。

Grbl_ESP32 有一些分支到用户控制的命令。例如换刀。Grbl_ESP32 不知道如何控制您的工具更换器，但如果用户提供了执行此操作的功能，Grbl_ESP32 将选择性地将工具更换信息传递给您的功能并等待该功能完成。

我想这可以用 M100-M199 来完成。话虽如此，对于非常熟悉 Grbl 的人来说，这可能是一个 5-6 小时的项目。需要添加新的模态组等。

我可以将其添加到路线图中，但我认为任何主要开发人员都不会将其视为优先事项。

@iacopo你可能想看看马林固件。它有一些你要问的事情：

1. 您可以即时更改加速度值（仅影响未来的移动），但根据设计，相同的值用于加速度和减速度https://marlinfw.org/docs/gcode/M201.html
   但是，如果您拆分一个单一的动作变成一系列小动作，每个动作都以不同的速度进行，您可以创建给定加速度（或减速度）的错觉，因为运动规划不需要在动作之间停止。
2. 您可以使用 g 代码将值设置为输出引脚https://marlinfw.org/docs/gcode/M042.html
3. 您也可以通过 g 代码控制 RGB 灯（WS8212 灯带）https://marlinfw.org/docs/gcode/M150.html

但是，从它的声音来看，自定义代码可能是您所需要的，因此您拥有您想要的所有灵活性，一些与外部世界同步的输入，然后是仅以正确的时间为一个或多个步进器提供脉冲的代码。

@misan非常感谢您的回复，看来您用 Marlin 固件为我指明了正确的方向。
我会尝试根据我的需要定制 Marlin。
我放弃了从头开始自定义编码，因为我发现 grbl 驱动步进电机的方式比为 arduino 找到的传统步进电机库更顺畅。

顺便说一句，在 gcode 中添加一个 $120= 行与 grbl 一起工作，所以我设法动态更改加速参数，模拟与 M201 命令类似的效果:)

@iacopo 如果你想使用 32 位处理器，比如 ESP-32，那么我的 grbl 移植/重写可以选择使用插件代码来扩展支持的 M 代码范围——这里有一个模板，可以作为起点观点。解析、模态组处理和同步（如果需要）在核心中处理，因此所需的代码可以非常简单。

另请注意，使用 $-commands 更改设置将触发设置区域的闪存擦除/重写。我的端口缓冲设置区域，默认情况下延迟写入，直到 grbl 处于空闲状态，这可能有助于减少闪存磨损。添加 M 代码以切换写入闪存的开/关也很容易实现，因为写入调用是通过函数指针传递的。