注释
地铁 评论 on 23 Jan 2014
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我遇到了同样的问题。我创建了另一个问题，因为它在这里有点隐藏。 |
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感谢您的错误报告。请耐心等待这个错误，因为我认为找到它并编写一个好的修复程序需要一些时间。在过去的几周里，我的空闲时间有点少。我会尽快解决这个问题。 |
地铁 评论 on 23 Jan 2014
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如果您还没有该信息，我可以尝试查找错误是从哪个提交开始的。 |
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@metropt: 这个错误很可能与系统状态管理有关。它过于复杂，这个问题似乎是导致系统进入排队状态而失败的情况。（如果它确实进入排队状态，循环启动应该重新启动卡住的过程。）我正在努力彻底改革整个代码库中的状态管理，使其更直观，希望更健壮。 |
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@chamnit： 慢慢来。我只是出于好奇进行测试，并为开发过程做出贡献（非常微小）。对我来说没问题。我会回到0.9a。 我想进一步测试 0.9c 没有任何意义？ |
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@chamnit您认为在以前的版本中合并 PWM 主轴控制有多难？ |
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@metropt： 相当容易。大多数代码独立于代码库的其余部分，因此可变主轴功能可以集成到几乎任何旧的 grbl 版本中。 @aldenhart: 这是肯定的一种方法。Grbl 做了类似的事情，除了为循环状态创建一个子组来定义它在做什么。我可能会使用您概念的那一部分，尽管可能有一些地方可以进一步简化。我将不得不考虑一下。 现在，我正在研究可能适用于 grbl 的状态机概念，以控制事情的执行方式和时间。我知道 TinyG 使用调度程序和循环风格的概念，但我会研究我能找到的任何东西，以使事情保持简单和紧凑。如果有人对状态机概念有任何线索，请告诉我。我不是专业的程序员，尽管我知道足以阅读堆栈溢出以获得好的信息。 |
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@chamnit: 我使用了 Miro Samek 的方法 – 或多或少。这是他写的一个好的 PDF 的链接：http: 这本书名为“C/C++ 中的实用 UML 状态图：嵌入式系统的事件驱动编程”， |
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@aldenhart: 谢谢你的链接。它似乎是有限状态机和有限自动机理论的一个很好的资源。 因此，昨晚，我仔细查看了代码库以及为正确的状态机进行必要更改所需的内容。这看起来比我现在有更多的工作，因为 g 代码解析器需要完全重写，我必须想出一些节省内存的技巧来处理额外的变量需要存储。我认为这将不得不等到 v1.0。 我将努力修补问题，而不是重构它以完全修复它，以便可以更快地推动 v0.9 掌握。 |
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@chamnit: 你需要更多的错误报告吗？或者你知道问题出在哪里吗？ 我正在使用 grbl 和 ugs https://github.com/winder/Universal-G-Code-Sender。曾经与 0.8.c 很好地配合使用。 我得到了额外的“ok”，使 ugs+grbl 组合失速。 但是，如果它移动，则移动（和听起来）非常流畅！ |
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感谢大家的错误报告。在新的开发版本上修复这个错误是我现在的首要任务。 |
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@mschorer如果您使用的是 ugs 的 1.6 版，它将向 grbl（我认为每 5 秒一次）发送带有状态命令（？）的垃圾邮件，因此它可以获得机器位置。尝试使用 v1.5 ugs 并查看是否可以重复您的问题。 |
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@henols回到 1.0.5 并没有帮助。 Ugs 和 grbl 现在确实在相互理解方面存在问题…… |
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@mschorer：如果 v0.8c 之前在 UGS 上运行良好并且最近进行了更改，这听起来像是另一个问题。你有没有在 UGS 的 github 网站上发布过关于这个的问题？您最近是否对设置进行了任何更改，例如系统更新或其他内容？ |
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@winder： 谢谢。没有帮助。
我可以为每一个动作重复停止/恢复。如果我确实请求“？”，我会得到： |
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@mschorer： 好的。所以 v0.8c 仍然可以正常工作，但是您使用的是 v0.9 版本（无法确定它是哪个版本）。如果您使用的是 v0.9b 或 c，请避免进一步测试，直到我为某个问题推送修复程序。显然，当我在 12 月尝试修复运动问题时，它创建了一个新问题，这是许多报告错误的根源。不是 100% 关于你的，但我会等到修复被推送。 |
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我正在运行 0.9b 并且已经运行了几个星期，没有出现重大问题。您是否建议我应该降级，直到您推出一些修复程序？ |
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@twforeman： 不必要。我不记得发布了什么 v0.9b 版本。在我搞砸之前，你可能正在使用一个。如果它正常工作，只要你遇到潜在问题没问题，你应该没问题。在大多数情况下，我认为旧的 v0.9b 版本运行良好。它只是有一些我正在锻炼的微小运动滴答声，并且比新的 v0.9c 运行得更粗糙一些，因为它没有新的步进平滑功能。 |
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@chamnit抱歉，这是直接来自 github 的 0.9c。 是的，0.8c 正在工作，我没有抱怨…… 我已经重建了我的机器，用 0.8c 进行了测试，现在想为主轴/冷却/等集成 i2c 控制。 我会阻止测试/报告，让你做你的事。 |
弗哈格 评论 on 19 Jan 2014
今天找了一些时间来测试连接到CNC机器的Grbl 09c。
首先：干得好！几乎所有东西都像它应该的那样运行（并且在手动时很顺利）。归巢只是有趣的观看和聆听。
还测试几个 Gcode 文件（在材料上方空气铣削 +20 毫米）。我能够在没有随机警报锁的情况下保持启用硬限制。=> 似乎还可以。
但是，有一件事：主轴不会以 M3 开头，所以这是我测试过的（按顺序）
在 Grbl 源代码中：确保 config.h 中未启用 VARIABLE_SPINDLE（否则 D11 与 D12 切换）=> 这没关系！
在连接状态（步进驱动器和传感器）并且所有设备都通电：
首先 M5（主轴关闭）=> gnd 和 D12 之间的电压 ~0v
然后 M3（启动主轴）=> gnd 和 D12 之间的电压 ~1.02 v（对于固态来说还不够继电器）。无主轴启动。
然后我将所有东西与机器断开连接并再次测量。
首先 M5 => gnd 和 D12 之间的电压 ~0v
然后 M3=> gnd 和 D12 之间的电压 ~4.68v (???)
那么现在怎么办？是软件还是硬件？
第二次测试：回到 Grbl 0.9a 并做同样的测试。
在连接状态和机器供电。
M5 => 0v
M3=> ~4.7v => 固态启动并且主轴启动（所以它不是硬件）
最后处于断开状态：
M5 => 0v
M3 => ~4.75v
也许我遗漏了一些东西，但我认为这是一个 Grbl 0.9c 问题/错误。
2014 年 1 月 20 日更新
今晚在 Uno 上使用 0.9c 进行了更多测试
外部进给保持（A1 上的接地）=> 不工作。（或者它应该是 A1 上的 5v？）
循环开始 => 未测试。
外部复位（A0 上的接地）=> 复位正常。
测试加速/减速和速度增加。多么好的进步！x、y 和 z 的当前设置现在是 300 mm/s^2 和 3000 mm/min！这台机器像一个真正的机器人一样说话。（据我所知，没有任何步骤丢失）。在 0.9a 中，如果不使发动机熄火，这些数字是不可能的。
2014 年 1 月 21 日更新：下一步不是问题，只是我的愚蠢！似乎 Grbl 比我的 Gcode-streamer 更快可以填充串行缓冲区。(RTFM)
<— 可能是 G02/G03 的问题。就在每次 G03/G02 之前，运动完全停止，然后开始圆周运动。当有许多（小）曲线要铣削时，运动不平滑但非常不稳定。–>
2014 年 1 月 22 日更新：
上一个问题发生在逐行发送 gcode 时（并在每行之间等待“ok”）。这是预期的（缓冲区是空的，所以没有什么可计划的）。
但是当我尝试将串行缓冲区填充到大约 RX_BUFFER_SIZE（使用 stream.py 中的代码并将其转换为 C#）时，Grbl 本身在几行后停止发送“ok”。（s.inwait 是假的（python）或 serialport.BytesToRead==0 (C#) 是永远）。在此之前的行数取决于下一行之间的时间。我无法将完整的 gcode 文件流式传输到最后。（约 30k）。
希望它是值得的。
Grz，
罗纳德