额外的想法：由于速度不必改变太快，I2C DAC 应该足以驱动 VFD 上的 0-10V 输入。

所有形式的 PWM 都需要一个额外的计时器，IIRC，我们没有留下。

另外，我确定您指的是“S”而不是“F”（F 是进给，S 是速度）;-)

我不确定你所说的充分论证是什么意思。如果您在谈论雕刻机和主轴同步线程，他的问题是将每个主轴脉冲与一定的步数同步。这很困难，但是像您所说的那样可以为您的特定机器做一些事情。

需要做的就是设置 Arduino (Timer1) 中的最后一个可用时间作为主轴控制.c 中的 CTC 倒数计时器。每当启用主轴时，计时器就会开始计时，以所需的速率倒计时。每次触发时，它都会翻转所需的主轴速率销（主轴方向可以正常工作）。你基本上有PWM。唯一的问题是这不应该有高 PWM 频率。这可能会导致步进算法出现故障，正如 Simen 曾在尝试增加 PWM 主轴速度时提到的那样，但在您的 10Hz 下应该没问题。

这是我如何为 ppm 做的一个例子：https ://github.com/tmpvar/grbl/blob/ppm-spindle/spindle_control.c

很酷@tmpvar. 当我有时间时，我必须将它添加到 Grbl 中，可能作为编译时选项。看起来非常有效。

@chamnit谢谢你！

我认为将常量移出#defines 会很有用，因为每个 ESC/电机组合的行为似乎都会发生变化。在说代码“好”之前，我在邮件中还有几个 ESC 要测试。这是它在当前形式下在某种程度上起作用的证据：http ://www.youtube.com/watch?v=9G4d3_g5bys

如果 timer1 可用并且主轴启用可以移动到输出比较引脚之一，（我相信是 PB1/PB2）
它几乎没有开销，只需设置 pwm，它就会运行

我想尝试硬件 PWM 没有问题。我不知道 Simen 在尝试安装 PWM 以进行主轴速度控制时遇到的确切问题。我很好奇这是否有效。我们将不得不按照您所说的交换一些接线，以适应您所说的引脚 9 和 10。我们可能需要保持旧引脚的向后兼容性，并将其作为编译时选项执行，如果它有效.

很抱歉这个愚蠢的问题，但是您的工作是否有一个分支或其他一些使用 PWM 作为主轴的开发？

除了适用于 XYZ 轴的步进器之外，我们的工具头是一个便宜的小型 RC 伺服电机（沿轴移动螺栓），我希望重用一些比我自己的更熟练的代码:)

@maldex: 不知道你在和谁说话，但我会看看@tmpvar的 Grbl 的叉子。特别是他的主轴控制代码。使用 Timer1 安装用于主轴控制的硬件 PWM 在待办事项列表中。当我有时间时，我会将它安装到主仓库中，但鉴于在可预见的未来我的时间为零，我不会等我。

感谢您的提示，tmpvar 似乎使用 0.7fork，我不确定他的意图到底是什么，但看起来也像方向销上的脉冲。我们的伺服电机需要 50hz 左右的 1ms – 2ms 脉冲（0 – 180° 运动）。因此，我猜想根据最后一个 M0/M3 命令设置 Timer1 以进行脉冲处理将适合我们的需求。当我刚刚进入 C++ 时，你能提示我在哪里最好地查看当前分支吗？

@maldex我的意图是为遥控直升机使用 bldc 作为主轴。我的代码基于 master（0.9 版本）并与一个爱好 esc 一起使用。

@tmpvar：听起来很有希望，因为我不仅是 CNC 菜鸟，而且对 github 也是新鲜的，我想我看错地方了……你能快点告诉我在哪里可以找到你的叉子吗？嘿酷，非常感谢

@maldex可以在此处找到分支的根：https ://github.com/tmpvar/grbl/tree/ppm-spindle ，但大部分更改是在https://github.com/tmpvar/grbl/blob中完成的/ppm-spindle/spindle_control.c

在考虑了一段时间之后……是否值得实施 I2C 来扩展 GRBL 的功能？

我做了一个快速测试，在那里我拿了我的 Arduino IDE 库并将 Wire 库包含在其中。它编译了它，使用的总空间刚刚超过 29K。这只是一个编译和大小测试，但它似乎是可行的。

我最初的想法是有一个 ATTiny84 屏蔽，通过 I2C 引脚（A5-6）连接到主 GRBL 板，然后从 GRBL 接收命令来控制主轴或您想要添加的任何设备。

ATTiny 有几个 PWM 引脚，可以很好地与 HobbyKing.com 这样的 ESC 配合使用（它们在 7-14V 上运行）http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=3731&aff=784150

和这样的主轴电机：http:
//www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp? idproduct=15190&aff=784150

你们有什么感想？如果有人感兴趣，我可以在这样的盾牌上工作……（我迟早会在我开始下一个项目时这样做）

加上 I2C，我认为您最多可以连接 32 个设备..

大声笑一个 30+ 核心 (MCU) GRBL 系统…?

如果您忽略供应商特定的地址预订，我认为最多 127 个。但是 I2c 真的很漂亮，因为有大量的半导体已经实现了 DA 和 AD 以及其他电子转换器。请记住，不带信号放大器的 I2c 仅限于半米电缆，而不是更长。

我认为这值得付出努力，尤其是当我们转向 ARM 时。从我的角度来看，唯一关心的是我们是否在 328p 上有足够的空间使其有用。不仅要编译的 i2c 代码，而且与 Grbl 接口的支持代码会占用最多的空间。

我们可能需要开始考虑创建编译时选项的方法，以便为用户想要的特定事物腾出空间。这意味着如果有人不打算使用硬限制或物理引脚分配来启动循环，他们可以注释掉该选项并为 i2c 内容腾出空间。像这样分解事情将是一项艰巨的任务，但当事情继续发展时可能是必要的。我们希望尽可能地模块化代码。

是的……模块是要走的路。

使用“接口”也很好。这样我们设置基本方法
签名，如：void SpindleSpeed(int speed)

然后接口的用户编写代码以适应他的主轴硬件
，我们只需使用 grbl 中的方法来运行用户定义的代码。

这还将把一些负载转移到硬件设计人员身上，以
实现他们的硬件代码。
2013 年 5 月 19 日凌晨 3:48，“Sonny Jeon” notifications@github.com写道：

我认为这值得付出努力，尤其是当我们转向
ARM 时。从我的角度来看，唯一关心的是我们是否
在 328p 上有足够的空间使其有用。不仅要
编译的 i2c 代码，而且与 Grbl 接口的支持代码会占用
最多的空间。

我们可能需要开始考虑创建编译时选项的方法，以便
为用户想要的特定事物腾出空间。这意味着如果
有人不打算使用硬限制或物理
引脚分配来启动循环，他们可以注释掉该选项并
为 i2c 内容腾出空间。像这样分解事情将是一项艰巨的
任务，但当事情继续发展时可能是必要的。我们希望尽可能地
模块化代码。

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直接回复此邮件或在 GitHub 上查看 https://github.com/ /issues/196 #issuecomment-18103265
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