注释
急停在紧急情况下使用的真正急停应切断系统的所有电源。您不想依赖固件、步进器或主轴驱动程序，这可能是导致紧急情况的原因。 问题是，您需要停止的大多数原因都不是真正的紧急情况，例如夹子松动或割伤。在这种情况下，您希望进行受控停止，以便稍后恢复。受控停止可快速减速步进电机，因此不会丢失任何步骤。 有两种方法可以做到这一点。它们是饲料舱和安全门。 进给保持固件中的馈送保持“锁存器”。它将保持进给保持状态，直到您发送循环启动命令。这两者都可以通过任何控制界面或按钮发送。进给保持立即使电机减速。主轴保持打开状态。 安全门安全门用于具有外壳的机器，您希望在其中防止访问正在运行的机器。如果门打开了。进给暂停，主轴将退回并停止。要清除此状态，您必须关上门并发送恢复命令。主轴将旋转起来，返回工作并恢复工作。 重置重置命令并非旨在停止机器。它旨在重置机器状态。如果您正在进行长距离移动并发送进给暂停命令，机器将暂停。您现在有 2 个选项。如果要继续，请发送 resume 命令。如果要结束作业，则需要使用 reset 命令清除作业的其余部分和相关的机器状态。您现在可以发送新的 gcode。 听起来您可能想使用安全门命令，即使您不使用“门”。在有人清除该开关之前，无法清除它。 背景我在为 Inventables 设计的 Carvey 机器上使用了安全门。我们需要它来遵守安全法规。我们实际上聘请了 Sonny (Grbl) 来为 Grbl 添加该功能。 当门打开时，该机器还锁定了主轴电源，因此当有人更换钻头时，恶意固件无法打开主轴。 自从我做了 ESP32 端口以来，我没有使用它。我不记得对它进行了多少测试。它可能需要一些调整。 |
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感谢您的彻底回答巴特。 首先，我不想用不完全理解 RTOS 实现的代码来破解，并且预计简单地阻塞 ESTOP 可能会由于无法产生而导致其他问题。 我理解你所说的一切，并注意我机器上的 VFD 在正常响应时非常慢，并且似乎没有 ESTOP（中文 docco）……所以在理想的世界中，这是一个问题。 鉴于 ESTOP 旁边有一个电源开关，我可以将其视为真正的 ESTOP，其中存在人身伤害或机器损坏的风险。阅读您的描述，将我的闭锁 ESTOP 连接到安全门输入可能是一种简单但有效的措施。我今天将对此进行测试并报告。 谢谢。 |
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在进一步阅读 (src) 时，似乎安全门取决于归位，而且我还没有安装限位开关（我的假归位是使用 G28.1 用于使用 G28xxx 的脚本）。我将尝试进纸保持，看看锁定开关会发生什么……它会导致悲伤。 太阳快升起来了，所以还有几个小时。 |
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它不喜欢进纸开关锁定。它执行此操作然后循环重启： ”’ ”’ 考虑到你的解释，我认为我做错了将 ESTOP 带回 grbl_ESP32，我应该在旧版控制箱内使用它来移除步进器和 VFD 的电源。 另外，制作一个带有 hold、resume、reset 的吊坠可能是非常值得的。 谢谢巴特…欧文。 |
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可以锁上门，但不能喂食。 话虽如此，它不应该长按重新启动。我会看看代码来解决这个问题。 我认为您制作真正的 E-Stop 的想法最适合您的情况。另外，我认为您应该考虑归位/限位开关。 恕我直言：让 Grbl 在随机空间中运行是不公平的? |
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关闭。这不是错误 |
欧文达菲 评论 on 24 Nov 2019
请回答以下问题。
您使用的是什么版本的固件？
aa4aa0a
问题是否可重复？
是的。
什么情况下会出现bug？
如果 ESTOP 按钮连接到 grbl_ESP32 复位引脚，如果开关是闭锁类型，系统会重复复位（大多数蘑菇 ESTOP 按钮是闭锁的，需要对开关进行物理复位……这是机器周围的工作方式）。
它需要等到 ESTOP 开关被释放……并且在不触发 WDT 的情况下执行此操作。