mc_dwell在 motion_control.c 中查看。根据您的分支，它将调用st_synchronize(master) 或plan_synchronize(edge)。此方法将确保当前缓冲的操作被完全执行，直到控制权返回给您的代码。在边缘分支中，您会看到它定期调用 以protocol_execute_runtime支持 Grbl 的实时“多任务处理”方面。这在工具更改期间不是必需的，我猜，但是当您在代码中阻塞 Grbl 的主执行线程时，它构成了“最佳实践”。

谢谢西门，我会检查一下。
你如何建议 grbl 知道工具更改何时完成？我有一个自定义前端，它已经做了很多事情，所以我可以输入自定义消息。我已经实现了一条消息 Que，以 300 毫秒的间隔在后台进行状态报告。这独立于 gcode 握手运行。

如果换刀是手动的，我猜它在很多方面在语义上类似于 FEED_HOLD 状态？也许您可以等待CMD_CYCLE_START事件发生并重新定位工具，然后继续工作？查看用于异步命令字符处理的行164，以及用于此事件的标准处理的行。然后，您的前端会发送一个波浪号，表示 Grbl 可以继续。serial.cprotocol_execute_runtime158~

FEED_HOLD 是一个不错的选择。这样我就不会干扰任何其他代码。谢谢西门。