@jsb1: 你不是第一个提到这个步进算法的人。几年前，我在 2011 年第一次开始研究 Grbl 时就对它进行了分析。简而言之，它并不像看起来那么好或简单。它有很多问题，特别是在高步进率时。我会留给你弄清楚我的意思。

@chamnit：这是我唯一的线索：定时器频率和步进频率之间的干扰很容易引起机械共振。是那个吗？

@jsb1，如果实施每个步骤，你能说出你机器上的区别吗？我对 0.9j 和 1.0d 都做了类似的事情。如果你愿意，我可以给你发一个十六进制文件来测试它。

@jsb1 @chamnit这是 0.9j 的构建，每步加速。我最初是在 STM32 上完成的，后来移植回 Arduino。我没有好的数控机床来测试。处理步进脉冲的 ISR 较短，因此我相信它允许快速步进频率。

grbl0.9jwithperstepacceleration.zip

@usbcnc抱歉，但似乎有充分的理由说明 ranade 算法不再存在。而且我不会尝试二进制文件:-)。
@chamnit是的，我明白了，它是在 2012 年和 2013 年“被淘汰”的。我明白为什么。我想它适用于定时器频率远高于最大步进频率（nyquist？）。所以不是在 AVR 上……并且在典型的 32 位控制器上具有相对较高的计算成本。

@jsb1我听到你在说什么。我将尝试添加每个步骤以及 ADAPTIVE_MULTI_AXIS_STEP_SMOOTHING。但是不确定它是否适合 328p。将首先在 ARM 上工作。还订购了 Mega2560 来实验该理论。