@chamnit
#46是其中的一部分。我从你那里得到了一些很好的提示。你想讨论一下吗？

这个想法是让一个数控控制器板成为一个简单的协处理器执行步骤。它通过简单的二进制协议获取准备好的线段并执行它们。主要目标是带有旧的和慢速 AVR 处理器的现有硬件。想想让 grbl 主代码在树莓派（或其他东西）上运行，将线段发送到执行定时器 ISR 的东西。（是的，像终点站等外围设备有很多麻烦 – 让我试试 ）

目前实施的是一种基于串行和 8 位 bresenham 的通信协议，在六个轴上执行超过 70000 步/秒 – 全速运行。对于步进驱动器（1-2 us）和运行串行通信的一些时间延迟，它仍然超过 60000（在 16 MHz 328p 上）。这看起来很有希望。

一个开放项目是步进计时。据我所知，Ranade 效果不佳。也许每个线段的线性计时器提前可以完成工作。
另一个问题有点棘手：如何在每条线段上初始化 bresenham 误差值？比的意思是：我应该将慢轴脉冲放在开头、中间还是结尾？让它随机？或者跟踪主机上的初始值并发送它？
（随机很有趣。它在更广的范围内分布混叠效果。有人试过吗？）
AMASS 很好——但是“微调”。或者它会帮助我解决 bresenham 问题吗？
归位和探测是一个更大的问题。主机处理器不是实时的。

我可以尝试所有这些事情。

我要问你
的是：你对这个想法的总体看法是什么？
您是否有一些提示如何在 grbl 中生成那些步进线段？它们必须短于 128 步，但在高速下不能太短（限制约为 500-1000 段/秒）。

在 grbl 主项目中进行我的“实验”并不重要。而且’我不要求你做任何改变。请给我一点你的经验！:-)