我正在移植到 STM32F4…闭环操作。 #106

linuxguy123

我想开始在生产环境中使用 GRBL。

我的目标之一是（最终）关闭每个轴上的实际机器位置与 GCode 解释器命令机器执行的操作之间的循环。我认为 STM32F4 是这项任务的理想人选，因为它具有浮点功能以及读取多个正交输出设备（例如轴编码器或线性标尺）的能力。

现在我将只检查代码并独立工作。

我不小心分叉了 GRBL。只是，一个意外。我打算在 GRBL 内工作，而不是开始一个新项目。

泗门

分叉很好！

linuxguy123

“分叉很好”是什么意思？我打算作为一个分支来做这件事。我应该用叉子代替吗？除了平台之外，我还想与 GRBL 保持一致，并可能向其添加其他功能。我正在与一些 Smoothie 人员讨论要添加的各种内容，例如手动进给速率覆盖的机制。

GUI 人们可能想要的另一件事是将机器位置反馈给 GUI 本身。我建议这可以/应该通过向 USB 接口添加端点来完成。

香奈儿

分叉是 github 的工作方式。您在分叉上进行更改，然后向我们发送合并请求。如果我们批准，它就会集成到 Grbl 中。如果你想创建另一个分支，你应该在你的 fork 中创建一个分支，然后发出合并请求以将其集成到主仓库中。

手动进给率覆盖是需要完成的事情，并且被认为对于现在设置 grbl 的方式有点棘手。我很好奇 Arthur 在他的 Smoothie 项目中是如何做到的。至于机器位置反馈，grbl 0.8 edge branch 已经做到了，但我正在努力想出一个好的系统来为 GUI 提供更多信息，比如系统状态、队列等。已经有很多讨论这个，如果你愿意细读这些，看看你还想看到什么。

linuxguy123

我可以做叉子。我认为这会引起社区的焦虑，因为它可能会分散焦点。我会分叉并做我的事情，然后在适当的时候请求合并。

“手动进给率覆盖是需要完成的事情，并且被认为对于现在设置 grbl 的方式有点棘手。”

Arthur 和我一直在电子邮件中讨论将 Smoothie 和 GRBL 提升到一个新水平的各个方面。手动进给速率覆盖是关闭 GCode“解释器”命令轴电机执行的操作与它们实际执行的操作之间的循环的第一步。这就是“大男孩”CNC 控制器的与众不同之处。

“我很好奇 Arthur 在他的 Smoothie 项目中是如何做到的。”

他不是，虽然我已经提请他注意了。对于许多基于小型步进机的机器来说，它是不需要的。他们以您命令的速度运行。一旦您开始将重要的主轴和轴负载投入方程式，情况就会发生变化。

“至于机器位置反馈，grbl 0.8 edge branch 已经做到了，但我正在努力想出一个好的系统来为 GUI 提供更多信息，比如系统状态、队列等。已经有很多讨论在这一点上，如果你愿意细读这些，看看你还想看到什么”

我会尽快开始，但这需要一段时间。Arthur 和我讨论了为 GUI 交互添加一个单独的 USB 端点。我建议 GRBL 和 Smoothie 尽可能保持它们的界面一致，以便 GUI 开发人员开发出适用于两者的产品。

显然有人正在研究 PID 控制器以与 Smoothie 结合使用。

我希望看到我们中的一群人对这些东西进行分类，以尽量减少工作重叠。我不认为 Arthur 知道 GRBL 有一个到 GUI 的反馈路径。我不是。

泗门

钱尼特说的。分叉是 github 的方式。如果您能够贡献一种与平台无关的方式来构建可与现有代码合并的代码，那么您就是 TEH HERO！

linuxguy123

硬件抽象层怎么样？

即使它是头文件或内联函数也能保持低开销。

那会让我们分道扬镳。

在我看来，GRBL 并没有使用大量资源，主要是一两个计时器和一些引脚。我错过了什么吗？

重大转变将发生在 GRBL 使用 STM32F 浮点处理器时。

或者当添加 Arduino 芯片无法处理的功能时。我正在考虑在这里阅读正交编码器。那时项目真的已经分叉了。

朗瓦特

我已将 grbl 移植到 stm32f4，我只是在单独的文件中清除/设置引脚和定时器设置函数并调用它们而不是直接访问引脚。没有实现 eeprom 的东西所以它只是默认设置内置到
它用 STM 和 attolic 代码构建的代码中所以我不能发布它，我已经开始将它移植到 libopencm3 这是 GPL3

所以当我有空的时候，我会清理并分享…