那很奇怪。特别奇怪的是，它看起来不是线性的，而是随机的。我正在尝试重现您的错误，但似乎无法重现。我将我的 steps_per_mm 设置为 333.3333（存在一些舍入误差，将其存储在 333.33328。没什么大不了的。）。我查看了规划器在 block->step_event_count 中计算的内容，它每次为您的 5.0mm 外壳报告准确的 1667 步。2.5mm 是 833 步。15mm 为 15000 步。

所以，不确定发生了什么。最近更新了nut_bolts.c中的read_float()函数，不知是否与此有关。无论是旧的还是新的都比一个更准确。如果你弄明白了，请告诉我。

我已经检查了 read_float() ，因为我也将它反向移植到我的叉子上并且工作正常。我目前怀疑加速代码，我的印象是最后一轮加速（即速度斜率中的最后一个“步骤”）被缩短或延长了一个额外的加速滴答——有时我什至可以听到机器减速到几乎停止，然后非常缓慢地移动 5-6 步。

我正在积极挖掘这个问题，并会在我发现黄金后立即报告

那么你是在计算步进模块生成的步数吗？还是您在进行这些测试时指的是计划者计算的步骤？我知道在某些机器上，方向销需要在步进脉冲前沿前几微秒接合，这可能会导致一些漂移问题。您是否尝试在 config.h 中启用 step_pulse_delay 以查看这是否解决/排除了任何问题？

由于我在机器上观察到奇怪的事情，并且机器是由 stepper.c 生成的脉冲驱动的，所以这就是我正在计算的。
我的步进放大器（我避免称它为“控制器”，因为它不像 grbl 那样控制任何东西）在 DIR/STEP 线上有触发器，所以不需要特殊的延迟（t _setup /t _hold）。然而，尽管我很想让它最终起作用，但我会尝试启用延迟代码，看看会发生什么——感谢您的建议。

我已经闪现了您发布的 0.8b 图像并进行了测试运行——同样的事情。在 5 分钟的 G 代码程序之后，累积误差约为每轴 10 步（在我的机器上每轴 0.3 毫米）。试运行的进给速度是机器最大速度的 1/8，因此运行速度过快不是问题。

我现在正在尝试使用 OpenLogic Sniffer 计算 grbl 输出的步进脉冲（以将问题隔离到 grbl 或机器），我必须以某种方式深入了解这个问题！

嗯..我将自己运行步进代码，看看我是否能发现会导致这个问题的东西。希望另一双眼睛可以提供帮助。

此外，您是否排除了您的驱动程序可能会错误地接收步数的任何电噪声？您可以尝试将一个非常小的电容器与步进引脚并联放置，以帮助滤除任何噪声。

所以，我用一个简单的脉冲计数器脚本设置了一个额外的 Arduino。我将 X 设置设置为 333.3333 步/毫米并进行了所有三个测试。他们所有人的步数都是正确的。我将检查方向销是如何触发的，看看它是否失灵导致台阶向一侧或另一侧漂移。

方向销似乎正确触发。无阶跃漂移。您是否在 Arduino IDE (v1.0) 中使用与 avrdude 不同的编译器？

感谢您的帮助，OpenBench Logic Sniffer 的初始测试也通过了。我需要搭建一个测试装置来测试更长的行程（OL​​S 可以捕获的时间跨度有限）。

avrdude 是程序员，您可能指的是 avr-gcc（编译器）。我使用的是 4.5.0 和 4.7.2，两者的（行为）结果相同。

我也在考虑使用另一个 Arduino 来计算步数，这样我就可以运行我注意到导致问题的相同 G 代码文件，并在程序完成时查看步数是否确实错误。

将报告进展情况。

听起来不错。如果我有什么可以做的，请告诉我。至少，我们已经排除了很多。

我已经测试了你的代码（官方 grbl 0.8b），有没有定义和编译的延迟，时间上似乎没有差异。这两个图像确实有不同的大小（所以我猜 #define 逻辑工作正常），但信号看起来是一样的：

我现在正在做“计算所有步骤”的方法。

将 DIRECTION to STEP 延迟增加到 10µs 解决了这个问题，无论是“理论上”（逻辑分析仪显示 DIRECTION 改变状态和 STEP 开始脉冲之间的差距恰好 10µs 宽）和“实践”（我已经成功地完成了第一个使用 CNC 的 PCB 我正在用 grbl 驱动，它看起来很棒）。

我现在将关闭它以将其从您已经满载的盘子中取出，但我仍将研究可以在 config.h 中使用的真正最小延迟是多少，以便可以相应地更新文档。

很高兴听到你成功了！也谢谢你的更新。