2月15日。

今天还用连接到机器的最新版本的 0.9c 做了一些测试。

首先：
机器处于安全位置（定位为 0.9a，你永远不会知道 ）

闪烁 0.9c => 然后尝试运行我自己的 streamin-programm => 关于设置 setting-texboxes 和 setting-radiobuttons 的一些例外。=> 没问题。0.9c 有更多设置 (31)。=> 修改了setting-testbuttons 和setting-radiobuttons，我们又回来了。

从这些设置开始：
$0=320.000 (x, step/mm)
$1=320.000 (y, step/mm)
$2=320.000 (z, step/mm)
$3=3000.000 (x max rate, mm/min)
$4=3000.000 （y 最大速率，mm/min）
$5=3000.000（z 最大速率，mm/min）
$6=50.000（x 加速度，mm/sec^2）
$7=50.000（y 加速度，mm/sec^2）
$8=50.000 （z 加速度，mm/sec^2）
$9=225.000（x 最大行程，mm）
$10=125.000（y 最大行程，mm）
$11=170.000（z 最大行程，mm）
$12=5（步进脉冲，usec）
$13 =3000.000 (default feed, mm/min)
$14=0 (step port invert mask:00000000)
$15=196 (dir port invert mask:11000100)
$16=25 (step idle delay, msec)
$17=0.020 (junction deviation, mm )
$18=0.002（圆弧公差，mm）
$19=3（n-decimals，int）
$20=0（报告英寸，bool）
$21=1（自动启动，bool）
$22=0（反转步骤启用，bool）
$23=0 （反转限制销，布尔）
$24=0（软限制，布尔）$25=1（硬限制，布尔）
$26=0（归位周期，布尔）
$27=96（归位方向反转掩码：01100000）
$28=200.000（归位进给，毫米/分钟）
$29=200.000（归位搜索，毫米/分钟）
$30=250（归位去抖，毫秒）
$31=1.000（归位牵引，毫米）

第一条命令：
G91X1 => 机器向左移动。=> 更改了目录 inv 掩码 =>15=224(�ℎ�������������($) => $15=224)

再次：
G91X1 => 好的。也在 Y (G91Y1) 和 Z (G91Z1) 上。

G91X100 => 可以，但速度较慢。改变了 $6=200
G91X100 => 好的。完美搭配 完美的锐利运动。对 Y(
$7=200) 和 Z($8=200) 做同样的事情。=> 完美！

现在是硬限位检查：
G91X-100F100 并且在移动时手动激活 X 限位开关 => 警报：硬/软限位。硕士？
[重置以继续]
也在其他轴上。=> hardlimits 似乎在正常运行。实际测试将在生产中进行。

使用这些设置进行归位检查：
$26=1（归位周期，布尔值）
$27=96（归位方向反转掩码：01100000）
$28=200.000（归位进给，mm/min）
$29=200.000（归位搜索，mm/min）
$30= 250（归位去抖，毫秒）
$31=1.000（归位牵引，毫米）

$H

Y 向上移动直到切换。然后是延迟，小故障 => 没有别的。

也许结合软限制？=> 启用 softlimits $24=1 并再次启用 $H => Y 移动后结果相同；归位停止，Z 轴正在激活限位开关。（不可能移动）
禁用硬限位=>（几个重置和终止警报，然后 $25=0）将 Z 移离开关并再次激活硬限位=>（$25=1）

在 25 毫秒内更改归位去抖 $30=25

$H => 归位周期开始。=> Y 到达限位开关并离开开关 1 毫米。然后 X 和 Y 同时移动到左下角（在 XY 平面中）。Y 首先达到限制并停止。X 仍在移动，直到限位开关停止。（X 和 Y）都离开开关。

似乎 Homing 正常运行，但没有 250 毫秒的去抖动。

另一个 100 毫秒去抖动测试 => 无归位。在 Z 之后一切都停止了。
50 毫秒去抖 => 无归位。相同场景
40 毫秒去抖 => 无归位。相同场景
30 毫秒去抖 => 完美归位。

我会将其保持在 25 毫秒去抖动。

更改设置并尝试使用 G91X100Y100Z-30F3000 => Bummer 将机器移动到安全位置，几毫米后 => Hardlimits!。关闭警报并再次 G91X100Y100Z-30F3000 => 相同的结果。关闭警报并再次 G91X100Y100Z-30F3000 => 现在机器到达目的地。硬限制仍然存在一些问题，但我会暂时启用它们。（仅供测试）

测试主轴启动 (M3) => 确定。
主轴停止 (M​​5) => 确定。

是时候进行一些风磨了。
也启用
软限制 $24=1（软限制，bool）
$9=498.000（x 最大行程，mm）
$10=730.000（y 最大行程，mm）
$11=110.000（z 最大行程，mm）

设置工作零
空闲，MPos：-34.772,65.228，-57.769，WPos：0.000,0.000,0.000
[G0 G54 G17 G21 G91 G94 M0 M5 M9 T0 F3000.000]

加载了一个包含大量圆弧和小直线的 nc 文件。

代码段
N0 G17
N10 G00 X0.00 Y0.00
N20 G00 Z5.00
N30 S15000 M03
N40 G00 X75.88 Y90.68 Z5.00
N50 G01 Z-2.08 F500
N60 G01 X75.70 Y90.61 F1500
N70 X70.48 Y89 .83
N80 G02 X60.31 Y91.97 I-1.60 J17.68
N90 G01 X45.04 Y101.57
N100 X34.49 Y104.23
N110 X34.40 Y104.40
N120 G02 X37.71 Y108.27 I9.12 J -4.47
N130 G02 X55.29 Y109.67 I10.17 J-16.76
N140 G02 X67.35 Y101.30 I-13.56 J-32.42
N150 G02 X75.88 Y90.68 I-52.96 J-51.27
N160 G01 Z-4.17 F500
N170 G01 X75.70 Y90.61 F1500
…
…
直到
…
…
N21590 G02 X60.92 Y296.47 I14.36 J-4.59
N21600 G01 X64.08 Y298.30
N21610 G02 X72.43 Y300.41 I10.66 J-24.69
N21620 G02 X80.86 Y300.32 I3.85 J-36.19
N21630 G02 X94.10 Y296.32 I-11.15 J-60.93
N21640 G01 X90.42 Y296.42
N21650 G03 X85.48 Y294.37 I1.69 J-11.02
N21660 G03 X80.11 Y288.39 I11.85 J-16.03
N21670 G01 X71.01 Y272.24
N21680 G02 X267.9 .64 I-6.19 J4.14
N21690 G01 X64.13 Y267.97
N21700 X54.97 Y265.26
N21710 X51.79 Y263.58
N21720 G03 X47.80 Y259.89 I12.22 J-17.20
N21730 G00 Z517400
N217400 N21740 G00 X0.00 Y0.00
N21750 G00 Z5.00
N21760 M5

首先在 Checkmode => $C => AlArm。这次软限制？=> 通过禁用软限制和检查代码进行测试。=> 是的，我的错所以 softlimits 也在起作用。Checkmode 运行完美。将缓冲区保持在 120 字节以下。

现在是真正的考验。床身上方 50 毫米，没有任何阻碍。=>开始。缓冲区已满。

N0G17
N10G00X0.00Y0.00
N20G00Z5.00
N30S15000M03
N40G00X75.88Y90.68Z5.00
N50G01Z-2.08F500
N0G17 (Removed from buffer after ok)
N60G01X75.70Y90.61F1500
N70X70.48Y89.83
N10G00X0.00Y0.00 (Removed from buffer after ok )
N20G00Z5.00 (ok后从buffer中删除)
N80G02X60.31Y91.97I-1.60J17.68

就是这样，什么也没有发生。=> Feed hold ！=> 排队 => 循环开始 ~ => 在此命令后机器开始移动并且运行非常平稳。所以缓冲区中“M-commands”的问题仍然存在，没有showstopper。

我暂时将这个版本保留在 Arduino 上。也许这周一些真正的工作。

我希望它物有所值。

@chamnit 谢谢你的出色工作！

行。从我刚才推送的最后一次提交开始，归位问题现在应该得到解决。我发现的一个罕见的进给暂停问题也应该得到解决。M03 问题仍然是我需要解决的问题。因此，如果你们要进行测试，请检查进给保持和归位周期的稳健性。谢谢！