@Protoneer： 好没问题。简而言之，“前瞻”规划器采用存储在整个规划器缓冲区中的所有距离和所需的移动速度。然后它优化从第一个块（当前正在执行或第一个执行）到缓冲区中最后一个块的加速度和速度，假设在其末尾速度为零。它计算的是每个块连接点之间的最佳速度，然后分别计算块内的速度分布。

因此，当 Grbl 正在接收流式 g 代码块时，它始终会尝试填充该规划器缓冲区。这就是为什么 CNC 机器正在执行的操作与您的流接口发送的最后一个块之间存在大约 18 个块的差异。

• 它查看整个缓冲区，而不仅仅是前面的块。在 v0.9c 中，它进行了一些更高级的算法优化，忽略了无法进一步优化的缓冲区部分。这大大加快了速度。
• 抱歉，不，没有办法查看它是如何工作的……除非您可以访问 Matlab。我编写了 grbl-simulator 来绘制和可视化规划器速度是如何生成的。如果你想要的话，我可以发布。

@chamnit: 如果您不介意发布它，我不介意查看 MATLAB 代码。

@physisisics： 行。我会将它添加到下一个开发分支推送中，并将它放在（非常旧且需要大量更新的）doc 文件夹中。

@physisisics: 仅供参考，Matlab planner 仿真代码已上传到 docs 文件夹中的 dev 分支。

@chamnit谢谢（你的）信息。