@bijlevel: 不幸的是，目前没有办法控制舵机的加速度。不过，我会记下这种对未来发展的需求。

@chamnit: 无论如何谢谢，也许有一个通过硬件的解决方案。
@X3msnake：我正在使用安装在 Arduino Uno 上的 Arduino CNC Shield（兼容 GRBL）。伺服电机（只有一个）连接到末端挡块（X+、X-、Y+、Y-、Z+、Z-）的 Z+ 和 +5 V 和接地。伺服类型是SG90 RC Micro Servo。我添加了盾牌的图片。

您可以在 g 代码中编写一组 M3 Sxxx 命令，中间有一个 G4 Pxxx 驻留。只需缓慢地斜坡伺服信号。这可以通过一个好的文本编辑器的简单查找和替换功能来完成。

对于非阻塞（与运动同步）的东西，您需要熟悉编程并且除了伺服之外不要使用主轴命令。如果是我，我会更改 spindle_control 函数以生成随时间变化的输出，并使用带有中断的定时器（watchdof 或 timer2）来管理输出的斜坡变化。

您可以使用另一个 Arduino 来模拟步进控制器。您可以使用伺服库输出伺服信号，将最后一个位置保留在变量中，然后在主循环中观察两个引脚（选择您自己使用的）：如果 DIR 引脚为高电平，则勾选 STEP 引脚应该增加位置变量（达到某个最大值），如果 DIR 引脚为低电平，则将位置值降低至零。在零时，您将其他一些引脚设置为低电平，这样您就可以将它连接到您的 grbl 控制器作为结束停止信号。

现在你有一个完整的伺服同步运动控制

@chamnitg 代码编程对我来说听起来可行（当然是一个创造性的解决方案！）。我会先试试看。谢谢！
我假设第二种解决方案需要更改 spindle_control.c 文件。抱歉，现在这有点（或方式 ;-)）超出了我的理解范围。

@biasedlogic 感谢回复和帮助！正如我之前的回复中提到的@chamnit我（还）不是很擅长这种（或其他类型的 ;-)）编程，所以我将首先尝试 g 代码解决方案。

好吧，我发现问题与绘图仪的构建方式有关。绘图笔到绘图表面的距离在绘图区域上不均匀。如果它是均匀的，那么小心地将笔放在笔架中，使其接触绘图表面的方式刚好足以绘制，就可以解决问题。连接笔杆的臂不够牢固，所以当一直伸展时，它比缩回时更向绘图表面弯曲。所以解决方案必须是机械的，至少使用更坚固的材料或者可能是某种笔的弹簧机构……无论如何感谢您的输入和帮助！

@ neilferreri 我的笔上下机构由伺服电机控制，或者换句话说，笔连接到伺服电机。但我明白你的意思，它需要更改为整个笔向上/向下机制。我确实找到了一些例子，所以也许是可行的！

@X3msnake看起来也很有希望！我会使用某种弹簧机制研究它，或者可能会受到它的启发。谢谢！

@bijlevel我设计并建造了一些简单的绘图机器人。我遇到的大多数问题都是通过让伺服器抬起笔来消除的，但使用质量来压住笔。弹簧适用于坚固的机器，但它们在很多时候仍会产生过大的下压力，尤其是在较小的、刚性较低的机器上。基本上，当笔被放下时，伺服臂让开让它下降，它可以自由地跟随你的表面轮廓，然后伺服再次抬起它。

@neilferreri我一定会研究这个解决方案！它需要重新设计笔杆机构，但这似乎并不难。我已经看到了一些例子。感谢您的回复和帮助！