你可以使用伺服驱动器，它会从 grbl 读取脉冲和方向数据并以此方式驱动你的伺服器吗？
可选地，使用单独的avr板读取一个端口上的脉冲数据，并在独立于grbl的另一个端口上输出pwm信号？您需要一个直流电机驱动器（ebay 售价 10 美元）来运行您的伺服系统。

我不完全确定你想做什么，但我认为其中之一可能会在不修改 grbl 的情况下完成。

@shooter64738 你碰巧知道我在哪里可以找到那些单独的 avr 板之一吗？基本上目标是使伺服成为 x 或 y 轴。所以当。grbl 得到X10它将驱动伺服而不是步进器。

哦，刚刚意识到 AVR 只是微控制器类型的通用术语，哈哈。所以我必须在板上写一些自定义逻辑来接受步进输入并转到伺服？

最便宜的可能是arduino uno。尽管您可以在 ebay 上以 10 美元左右的价格买到 mega2560。一段时间以来，Ebay 一直是我寻找 arduino/avr 板的来源。:)

是的，我认为您需要知道脉冲的最小/最大速度，并将其转换为 0-255 pwm 值。arduino ide 中有一些关于如何生成 pwm 信号的通用示例，但它只有 0-5 伏特，电流非常低。距离不足以驱动大型伺服电机。所以我在想，如果你有一个伺服驱动器，你就可以把它连接到 grbls 脉冲输出上，并获得足够大的电压来驱动伺服器和方向。

大声笑我已经有 10 个 arduino 和一堆 teensys，所以我可以使用其中一个 试图变得懒惰，而不必编写代码来传输步进脉冲 —> PWM。认为必须有人已经这样做了。

我将伺服驱动为主轴，虽然它是与 grbl 分开的板，但我使用 pwm 信号驱动高达 96 伏和 20 安培的直流电机控制器。我不会马上把它从 arduino 上开下来。但是在您转换该信号的情况下，您会看到随着频率增加而增加的脉冲，从 0 开始到某个未知值。随着 grbl 加速轴，脉冲将变得越来越快。因此，要知道什么时候应该处于 100% pwm，您要么必须根据最大脉冲率计算它，要么只是摆弄它，直到达到您希望它运行的速度。

我敢肯定有人可能已经为外面的事情做了这样的事情。这几乎就是伺服驱动器所做的。将脉冲和方向逻辑转换为模拟信号以驱动大型伺服系统。连同其他一些事情。但对于一个大的来说，它们可能非常昂贵。

对，这是有道理的。只要我能映射步进脉冲和 dir —-> PWM 值 0-255，我就应该全部设置好。

您是要在开环还是闭环中运行伺服？

开环 PWM&dir 可能可以用 grbl（有相当多的 hackery）……但这并不是说这是一个好主意……

开环 PWM&dir，在谈论伺服系统时，通常作为扭矩环运行。IE 电机驱动器自行管理转矩回路 + 电流反馈。

虽然这等同于非常平稳的运动，但在很短的时间内您几乎完全不知道您的工具/主轴/激光/等与工作原点相关的位置。

换句话说……用简单的扭矩环操作一台 CNC 机器很快就会变成一团糟。

这就是步进电机派上用场的地方……它们有点像伪位置环路。即你通过步进电机 1 步，你知道它几乎会移动 1 步。通过它 2 步？它将移动 2 步。

伺服电机通常不按步骤运行。默认情况下，它们以开环方式运行。当您通过电机“1 步”时，这一切都取决于电机驱动器来处理这 1 步。

从个人最近的经验来看……您有两种选择。

1.) 使用高质量的步进电机（牺牲伪定位的平稳运动）
2.) 使用昂贵的闭环伺服驱动器来关闭驱动器的位置环。

（我个人有使用 AMC DPRALTE-020B080 的经验。它们将使用 +-10v 模拟或步进和方向运行。AMC 提供其他支持 PWM 和方向的驱动器）

再次从个人经验来说，我可以说关闭 grbl 外部循环几乎没有（没有？）好处。我的机器几乎没有明显的性能提升；绝对不足以证明我们在驱动器上花费的 1300 美元是合理的。

我们牺牲了位置误差（DPRALTE 在高速时具有可靠的编码器误差；没有什么是你无法解释的……）以实现平稳运动（伺服和缺少磁步）。我们了解到的权衡并不能证明增加的成本是合理的……

编辑：

至于闭环@arduino & grbl？我认为这不会发生。我远不及天才@chamnit…但我敢打赌，atmega 上剩余的开销（也没有引脚）远远不足以处理编码器反馈…更不用说可以达到 mbits/s 数据速率的变速反馈了。

有一些理由不这样做。

• 芯片上没有更多空间了。
• 进行伺服控制没有任何好处。
  — 使用伺服电机的高质量 CNC 机器：这些机器已经通过在该模式下设置伺服驱动器（有 3 种模式）来使用（步进/方向）逻辑。
  ——在低预算的 CNC 机器上使用那些低（质量、速度）和不准确的小型伺服系统是在浪费时间。与步进电机相比，您没有任何好处。

我找到了 Clear paths 步进电机，所以一切都很好。他们采取步伐和方向信号！https://www.teknic.com/products/clearpath-brushless-dc-servo-motors/clearpath-sd-stepper-replacement/