@davidnhutch我认为您可能在 PWM 方面走错了路。

如果您希望步进器连续旋转，则 PWM 很好，但 GRBL 在需要时执行单步。

我认为您会更多地寻找数字引脚功能，并在需要时使用 GRBL 切换 4 个引脚。这可以通过一系列引脚状态到步骤来完成，然后 GRBL 在需要步骤时选择下一个数组值。

您最好将 ATTINY 放在 H 桥旁边，以将 step 和 dir 转换为引脚状态。

好的，我明白了——所以 PWM 不一定是必需的，但需要数字输出的“位冲击”（由于它具有额外的敏捷性，可以输出单步并快速改变速度/方向？）

但是我有四件事我不明白：

1. 我在其他几个地方读到过敲打是个坏主意，但我还不明白为什么。

2. H 桥支持是否未在代码中实现，因为 (A) 很难，(B) 不难，但 GRBL 背后的人想要但还没有实现，(B) Arduinos 作为一个整体无法处理它， (C) 低端 arduinos 无法处理，但高端可以，但为了让每个人的代码保持相同，它没有实现，(D) 其他？

3. 感谢阁楼的建议。我见过一些人建议使用第二个 Arduino 将 step/dir 转换为 4 相信号，但是我没能找到任何成功完成此操作并提供可下载代码的人。有线索吗？我确实有几个备用的 Arduinos，但这对每个人来说都是一个更好的解决方案，如果这可以用纯软件解决而不是添加额外的硬件，那就更好了。

4. 我看到有些人在我的 L298N H 桥之前建议使用 L297。（L297 只是一个做同样工作的 IC。）但是 L297 每个轴的成本为 10 美元（我以每个轴 3 美元的价格购买了完整的 H 桥板，并且需要额外的 PCB/面包板和硬件组件——当 Arduino 似乎能够做到这在纯软件中（？）。这背后的一个重点是不仅为我省钱，而且为任何想通过 grbl 驱动步进器的人省钱。3 美元乘以 4 轴的成本比任何 gShield 或 xPro 或任何东西都便宜）

谢谢！

@davidnhutch：Grbl 不做 H-Bridge 有几个主要原因：

• Grbl 官方只支持 Uno，它没有足够的引脚来控制 H 桥多轴。我们只做 Uno，因为当您不必支持其他板时，开发算法会更容易。
• H 桥实际上并不比步进 IC 便宜多少。我不推荐 Easydrivers，因为它们价格过高且动力不足。Pololu 基于 TI 的 DRV8825 步进驱动器的成本只有一半，而功能却是其两倍。您可以在 eBay 上以 3 美元的价格购买这些仿制品。
• （由于我对 H 桥的了解有限，本节可能有误）。它们没有步进 IC 上的额外集成安全功能。它们不支持微步进（但我听说您可以以复杂性成本在软件中实现）。它们不节能。步进 IC 回收能量，这就是为什么您看不到它们上面有大量散热器的原因。等等等等等等
• 如果您正在寻找添加另一个控制器来转换 Grbl 的输出以管理 H 桥，您可能只需要一个步进 IC，因为这是它们已经设计好的并且做得很好。