Grbl 0.9 Arduino R3。步骤不成比例…即在步进驱动程序中运行 1/2 步进算法。
我正在运行的代码是 G91 x100，100 到 1000 不等，看看我是否能看到任何变化。

GRBL 设置：
$0=100（步进脉冲，usec）
$1=100（步进空闲延迟，毫秒）
$2=0（步进端口反转掩码：00000000）
$3=7（dir 端口反转掩码：00000111）
$4=0（步进启用反转，布尔）
$5=0（限制引脚反转，布尔）
$6=0（探针反转，布尔）
$10=3（状态报告掩码：00000011）
$11=0.020（结点偏差，mm）
$12=0.002（电弧公差，毫米）
$13=0（报告英寸，布尔）
$14=1（自动启动，布尔）
$20=0（软限制，布尔）
$21=0（硬限制，布尔）
$22=0（归位周期，布尔）
$23=0 （归位方向反转掩码：00000000）
$24=100.000（归位进给，mm/min）
$25=150.000（归位搜索，mm/min）
$26=250（归位去抖，毫秒）
$27=5.000（归位牵引，mm）
$100=157.840（x，步长/mm）
$101=157.840（y，步长/mm）
$102=157.840（z，步长/mm）
$110=152.400（x 最大速率，毫米/分钟）
$111=152.400（y 最大速率，毫米/分钟）
$112=152.400（z 最大速率，毫米/分钟）
$120=100.000（x 加速度，毫米/秒^2）
$121 =100.000（y 加速度，mm/sec^2）
$122=100.000（z 加速度，mm/sec^2）
$130=200.000（x 最大行程，mm）
$131=200.000（y 最大行程，mm）
$132=200.000（z最大行程，毫米）

在示波器上，步进的正侧始终为 5.45ms，负侧始终为 7.25ms。开环运行，电机无负载，从两个线圈都通电 1 和 3 的位置开始。使用 SEED 电机驱动器为来自 Arduino UNO R3s 的步进电机提供驱动器。
步进驱动代码：
// 演示功能：驱动步进电机的应用方法。

// 硬件：步进电机 – 24BYJ48,Seeed’s Motor Shield v2.0

// 作者：Frankie.Chu

// 日期：2012 年 11 月 20 日
// 由 HLHowell 修改，使用引脚 2,3 直接控制 GRBL

定义 MOTOR_CLOCKWISE 1

定义 MOTOR_COUNTER_CLOCKWISE -1

/*** _引脚定义_**********/

定义 MOTORSHIELD_IN1 8

定义 MOTORSHIELD_IN2 11

定义 MOTORSHIELD_IN3 12

定义 MOTORSHIELD_IN4 13

定义 CTRLPIN_A 9

定义 CTRLPIN_B 10

定义 STEP_IN 2

定义 DIR_IN 3

定义电流表 A0 // 读取 Ir 的顶部

定义 Imax 2 // 最大 2A

define Ir 0.62 // 电流监测电阻

const unsigned char stepper_ctrl[]={0x27,0x17,0x1e,0x2e};

int stepperMaxSpeed=300; /* 最大转速/
int StepperDirection=1; / 1=顺时针，-1=逆时针/
int number_of_steps = 200; /每转步数/
int Idrive=255;
内部步骤；/由步进表的大小设置。/
unsigned int micros_delay=100; /保持step高的时间/
int step_number;
/ **************************************************** *********_/
/_功能：获取步进电机旋转_/
/_参数：int steps，总步数和//电机旋转的方向，垂直于驱动端观察
/
/轴 //
如果 DIR > 0，则顺时针旋转， //
如果DIR < 0 ， 则逆时针旋转。*/
/*************************************************** ************ /
void step(void)
{
/此处时，已接收到步骤输入。将
电机按指定方向步进一步。*/
step_number=step_number+StepperDirection;
如果（步数<0）步数=4；
如果（步数>4）步数=0；
// Serial.println(step_number);
PORTB = stepper_ctrl[step_number];
}

无效初始化（）

{
//中断（）；
//序列号.begin(9600);
//延迟（20000）；

无中断（）；

pinMode（MOTORSHIELD_IN1，输出）；/* 设置驱动位方向 */
pinMode(MOTORSHIELD_IN2,OUTPUT);
pinMode（MOTORSHIELD_IN3，输出）；
pinMode（MOTORSHIELD_IN4，输出）；

引脚模式（CTRLPIN_A，输出）；/* 设置控制位方向 */
pinMode(CTRLPIN_B,OUTPUT);
数字写入（CTRLPIN_A，高）；
数字写入（CTRLPIN_B，高）；

pinMode(STEP_IN,INPUT); /* GRBL 输入控制引脚 */
pinMode(DIR_IN,INPUT);

停止（）; /* 通过禁用驱动器来停止电机 */

StepperDirection = MOTOR_CLOCKWISE;
steptblct=sizeof(stepper_ctrl);
}

/**********************************************/

void stop()
{
/*将所有电机引脚接地，以停止电机。*/

端口=端口&0x06；/* 强制所有输入接地 */

}

void setup()
{
initialize();//步进电机的初始化。
步进方向=1；
}

无效循环（）
{

// 调试检查
digitalWrite(CTRLPIN_A,HIGH);
如果 (digitalRead(STEP_IN))
{
while (digitalRead(STEP_IN)); // 等待步骤释放
if (digitalRead(DIR_IN))
{
StepperDirection=MOTOR_CLOCKWISE;
}
else
{
StepperDirection=MOTOR_COUNTER_CLOCKWISE;
}
step();//步进电机移动1步
}
}

按顺时针方向行驶。

电机每秒最多 394 步。这些设置得到 324.64，所以应该可以正常工作。尝试了更快和更慢，但脉冲的关系没有改变，尽管频率改变了。

如果我以这种方式将它放在机器上，它会产生共振，并在机械装置中产生额外的驱动噪音。

经过检查，只有一个我无法解释的工件，步进驱动器 UNO 的 PIN 9 显示 10us 宽的 PWM 负脉冲。我一直在追逐这个几个星期。找不到来源。
没有示波器相机，但如果你想要的话，我可以尝试用手机拍摄图像。

我现在正在检查 GRBL 代码以查看是否可以隔离问题。