注释
.png "机器在极限处开始的归位问题（按下限位开关） #612"){kind=avatar}
|
@markbotics: 问题是 Grbl 使用一个限制引脚来检测是否触发了硬限制。如果你在行程的两端都有两个开关，Grbl 无法判断要移动的方向。如果每个轴有一个限位开关（默认假设），即使它被触发它也会回家。我通常建议原始设备制造商使用一个限位开关进行归位，然后使用软限位将机器保持在机器体积内。 |
.jpg "机器在极限处开始的归位问题（按下限位开关） #612"){kind=avatar}
|
谢谢你的快速回答。 我认为每个轴的两个硬限位开关不相关，我不应该提到它。GRBL不知道有两个并联的限位开关。 除非我做错了什么，否则当归位开始时，如果触发它就不会归位（我假设你的意思是当信号处于活动状态时 = 低 = 限位开关被按下）。我发现如果我在按下限位开关时运行 $h，它会报错并停止。 我假设它从“搜索”开始并立即检测到限位开关，然后应该尝试返回“进给”方向（与搜索相反），直到不再按下限位开关（默认极性信号变高）。我注意到它为每个轴做了三次。 目前我只能在有人举起机器时运行归位序列，这样它的垂直限位开关就没有被按下。 |
|
你好，我上次的留言错了。Grbl 确实归位正确，即使机器在一个限位开关处于活动状态的情况下启动（没有开关关闭，因此连接到 GND）。 问题是我需要在输入端上拉电阻。Uno 内部上拉一定是不够的。我需要的不是 10K、4.7K，而是 1K 电阻，上拉至 +5V 以获得干净的性能。 |
|
我构建了一个自定义板来运行 grbl，我也使用 10k 电阻来拉高输入以获得干净的信号。 |
|
我承认，在安装上拉电阻之前，我并没有对 26 美元（Homing debounce，ms）进行太多试验。对于存储示波器，尖峰信号可能是虚假的，适当的去抖动（检查信号变化是否一致，或者理想情况下是几个，时间间隔几毫秒）会在没有电阻器的情况下修复它。然而，从干净的电信号开始可能是最好的。你的提及@electrokean如果我们从低通滤波器的角度来看，添加电容可能是一个不需要这么小 (1K) 电阻的替代解决方案。 |
您可能知道，$h 命令用于归位。设置一些参数（例如“寻找”、“进给”速度和方向反转掩码），机器首先在 Z 方向移动，然后在 X 和 Y 方向移动，直到达到安装在机器所需运动末端的限位开关，它在开关的边界处来回穿梭 3 次，然后以另一个参数量向后移动远离开关。
我们的问题是我们的一个轴通常在通电后处于行程的末端。这是因为这是一个垂直轴，在关闭电源后它会向下移动（轻轻滑动）到底部。因此，除非有人移动它（不需要的额外用户交互），否则必须在开始时按下垂直轴限位开关来启动归位序列。
除非我们做错了什么，否则 GRBL 0.9c 不喜欢这种情况并进入需要重置的错误模式。
我可以假设一个原因是它不知道应该朝哪个方向移动。然而，由于“寻找”运动（向限位开关移动）的反转掩码位，它应该知道在相反的“进给”方向上退回，直到开关未被按下。
对我们来说，限位开关处于活动状态（机器处于终点），默认激活低电压。我们的限位开关常开并连接到逻辑 GND，输入有一个上拉电阻。
谢谢你，如果你知道该怎么做。希望我们不需要修改源代码和重新编程。