注释
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你能更具体地说明你想做什么吗？我看不到当前位置如何与模拟信号交互？ 反正… grbl 将它的当前位置存储在 sys_position 数组中（它是一个 int32_t 数组，它的单位是机器步骤）。它由步进器 ISR 更新，因此您必须小心访问它。我就是这样做的；但是，您可能需要调整此代码以满足您的应用程序： ` 返回 system_convert_axis_steps_to_mpos(current_position, axisIndex); static inline float readAxisPosition_WorkPosition(uint8_t axisIndex) float workCoordanateOffset = gc_state.coord_system[axisIndex]+gc_state.coord_offset[axisIndex]; 返回 system_convert_axis_steps_to_mpos(current_position, axisIndex) – workCoordanateOffset; ` 在回答您的其他问题时：是的，流式传输会减慢 grbl 的速度……多少以及是否重要取决于您的操作方式以及应用程序的参数。 我建议多花几美元购买 Arduino Mega 2560（克隆版在 eBay 上的售价低于 8 美元，但如果您负担得起，我建议您购买正品，因为硬件销售收入有助于支持Arduino 项目）。 这里有 Mega 的端口：https ://github.com/gnea/grbl-Mega 该端口还支持 RAMPS 卡，FWIW … 如果速度很关键，我可能会建议通过 SPI 进行流式传输；然后在另一个处理器上进行二次处理。或者，捕获进入步进驱动器的步进和方向脉冲，并在另一个处理器上管理一组单独的累加器（最好是快速的累加器，如 Arduino Zero – 以 48Mhz 运行的 SAMD21，或 Adafruit Metro M4 – 以 48Mhz 运行的 SAMD51 120Mhz；请注意，运行 grbl 的处理器可能是 5V 板，而那些 SAMD 板以最大 3.3v 运行）。 |
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首先感谢您的回复。我的“ XY 问题”是我将使用 grbl 在两个平移台上定位传感器，我将流式传输预设 G 代码。传感器数据是在 DAQ 上获取的，它只读取模拟，就像你恰当地放置的那样，所以我想连接一个 DAC 以转换一些已知电压间隔的位置，然后我的 DAQ s/w 可以解释。我认为您已经通过提供入门指南帮助了我，我会尝试一下，如果它有效，我会让您知道。现在知道这个问题，如果你能想到更好的解决方案，请告诉我。 |
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嗯…请问传感器是什么？或者，更重要的是，Arduino 的内置 ADC 是否是一个足够的数据采集系统，或者实际上是否需要外部设备？ |
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我正在使用外部 DAQ (Datascan 7320)，这就是为什么我需要知道传感器从中获取数据的位置，因此要将数据与位置同步，我想尝试这样做。DAQ 软件可以识别离散电压并将其转换为位置，因此在 DAQ 端对事物进行分类。 我已经要求太多了，但我无法实现你给的代码，我想在每行 Gcode 的末尾执行这个位置输出脚本，怎么办？ |
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库存的、开箱即用的 Grbl 不太适合这个；但是我确实添加了一个扩展接口，用于将自定义 M 代码添加到我正在处理的版本中。我希望尽快发布预测试版，所以如果您能等几天，我可能会为您提供解决方案。 |
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您可以使用 pwm 输出 10 位电压，只需一个低通滤波器、电容和电阻。使用数字输出指示数据有效，另一个指示 pwm 值是 x 还是 y。如果您也想要 z，请使用 2 个不同的电阻器和一个 ADC 输入来检查数字输出的 4 个状态。Britt <notifications@github.com> schrieb am Sa.，2018 年 11 月 17 日，20:43：
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嗨 Akym， 您是否考虑过任何其他可以为您提供解决方案的途径 有两种类型的人使用这个论坛，一种是机器人技术和编程，另一种是技术性更强的人，他们想要制造一台铣床来制造东西，因为他们技术性更强。很难向程序员解释您的硬件要求。我和他们一起工作了很多年。我们一直在谈论 IBM 286 和 Acorn 模型 B 程序员这一代。 我还在等待我可以在谷歌中输入 grbl/gnea 的那一天，它说使用这个 M0 任何 breakout board，从 git 下载代码（这里）然后你关闭。到目前为止，关于基于 Uno 的 GRBL 的大量信息，但 gnea 仍然存在于编码器的世界中。我们当中更机械化的人想要更多的功能、选项和玩具，并希望升级会像魔法一样——控制器将需要对电子设备进行全面检修才能与 3v 一起工作，并将许多外围组件暴露在外部高频噪声中。 |
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好吧，鉴于他确实想要模拟输出；atmega 上的 ADC 对他的传感器来说不够好；也许其中一个或几个对他有用： |
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如果他的项目必须有模拟输出，并且他考虑了从 grbl 中获取坐标的所有其他选项，那么 MCP4725 是完美的选择，并且可以轻松配置为使用 I2C 引脚。我想甚至 Uno 也可以重新配置以允许与 An4 和 An5 接口。我自己正在使用一个为我的变频驱动器输出主轴速度。我不知道他是否会遭受接收值之间的时间延迟。我知道他建议使用模拟输出，但值得找出他为什么选择使用模拟值显示坐标。为了从 grbl 获得主轴输出，我已经走上了 pwm 到电压转换的道路，输出主轴速度的代表性频率（不是 pwm），然后使用脉冲和音调草图等来读取频率。可以这么说，我终于从马嘴里得到了数据。它对 grbl 的操作没有损害。 |
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我仍然不知道有问题的传感器到底是什么……所以我不知道是否需要使用他目前拥有的 DAQ 系统，或者 Arduino ADC 是否可以做到。如果 Arduino ADC 可以做到，那么将传感器馈送到 RAMPS 卡的模拟输入之一并将数据流式传输到 SD 卡是一件相当简单的事情；或者直接从串口发送出去。 编写自定义 M 代码来执行此操作（使用我正在处理的 grbl-mega 分支）并不难。 @akym – 也许你可以明确说明你使用的是哪个传感器，这样我们就可以查看它的数据表？或者如果它是一些没有数据表的自定义传感器，你能描述它的输出吗（即，它是电压输出，电流环路输出，需要什么采样率 – 我认为不多，考虑到 Datascan 的规格7320 – 有多少频道需要数字化等）。 |
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感谢很多人提供宝贵的反馈。我正在调查你们发送的所有资源。 所讨论的传感器是定制的霍尔效应传感器，安装在 2 个线性平移级上，输出为模拟电压（0 至 +10V），将在外部数据采集系统（DAQ）上采集。在任何给定实例中，只会安装一个传感器，因此它将连接到一个通道上的 DAQ。我们已经在使用相当多的通道，计划是用 16 位获取它，DAQ 自动缩放为 -10V 到 +10V。当前采样/写入频率为 1/14。位置信号应发送到 2 个不同的通道，并将以 14 位采集。X 和 Y 坐标只有 40 个离散位置，所以我认为分辨率对我的应用程序来说不是问题。正如我之前提到的， @bdurbrow我会尝试自己实施，如果没有成功，我会等待几天，等待您的解决方案。 |
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好吧，FWIW 我刚刚在这里上传了我的 grbl 叉子的预测试版（一直向下滚动到底部）： 我认为通过使用分压器，您可以使用 atmega2560 上的内置 ADC；AUX1 上的 RAMPS 卡上有两个空闲的模拟引脚。然后您可以构建一个自定义 M 代码来对您的传感器进行采样 – 请查看我上面链接的预测试版中的 grbl_expansion_interface.h。为了读取 ADC，我在 pins_arduino_mega.h 中也有几个函数。serialprint.h 中有从串口发送数据的函数。 |
我正在尝试浏览代码，我想扩展 grbl 以输出 DAQ 的当前 X、Y、Z 位置，我试图找到代码，但我是 grbl 的新手，找不到它，如果有人做过的话类似的东西，请让我指出我需要在哪里做。
扩展问题（与 grbl 无关）：即使我找到通过 DAC 转换器将当前位置连续流式传输到 DAQ 的代码，它会妨碍 grbl 的速度或执行吗？