g2 的 6th order planner 并不是它宣传的那样。它实际上仍然是一个二阶规划器，可以插入更高阶的加速斜坡。

真正的三阶（或更高阶）所涉及的数学非常复杂，当您处理通过交叉点的非零加速度时，会变得特别棘手。

谢谢你的澄清@chamnit. 那么它实际上等同于当前的 grbl 运动规划还是 g2core 规划算法仍然有任何真正的优势？

G2 平稳地进出其加速斜坡。如果你需要那个。它对于快速移动的遍历很有用。但对于 CNC 铣削，您需要尽快达到编程的进给率并始终保持它们。这可确保工具上的切屑负载符合编程要求。

任何时候你平滑加速，你都会减慢达到速度的速度。我很确定，如果您尝试在 Grbl 与 G2 上运行作业，Grbl 将始终先完成，尤其是在程序中有很多曲线的情况下。

再次感谢@chamnit，我还没有尝试过 grbl，我从 g2core 开始，因为我认为基于六阶运动是真实的说法，g2 更适合 cnc 铣削。我将在下一个版本中尝试 Tom 的 grbl32。

我并不是要贬低 Synthetos 的家伙——从头开始构建其中一个是一个不平凡的项目——但我得出了同样的结论@chamnit有：与直觉相反，高阶运动管理（虽然对某些东西有用，比如自动驾驶汽车）对加工应用适得其反。

G2 平稳地进出其加速斜坡。如果你需要那个。它对于快速移动的遍历很有用。但对于 CNC 铣削，您需要尽快达到编程的进给率并始终保持它们。这可确保工具上的切屑负载符合编程要求。

任何时候你平滑加速，你都会减慢达到速度的速度。我很确定，如果您尝试在 Grbl 与 G2 上运行作业，Grbl 将始终先完成，尤其是在程序中有很多曲线的情况下。

除非更平滑的高阶曲线允许更积极的设置（我相信）
而且抑制移动可能会减少振动……但我不确定使用步进器时它会好多少，它不像它们开始时运行平稳。

我想试试 G2Core 的运动规划器，带拉动控制。我使用摆线铣削策略，我觉得减少振动和牵引可以导致更大的加速度，我不知道我的推理是否正确，在 Trinamic 网站上我也阅读了 S 中的速度控制参考

@talpadk：如果三阶运动规划器是最优的，那可能是真的。然而，g2core 远非最佳。规划器假设加速斜坡是一条固定曲线。实际上，它可以有更多可能的状态，尤其是在进入和退出条件下。

@chamnit, 在开始时添加第一个加速度，在结束时添加另一个减速（加速度值的一半？）可以减少步进电机的抖动和更好的响应吗？

这实际上是三阶运动规划。它比这更复杂。