这已经讨论过几次，旧的讨论很难理解，但听起来你自己找到了答案。开始发送点动命令后，需要完成发送并等待 OK 响应返回，然后才能安全地发送点动取消实时命令。否则可能会出现竞争条件，取消命令在收到后立即处理，然后不久之后 grbl 完成处理慢跑命令并再次开始慢跑。

我只记得还有一个慢跑怪癖需要注意。发送实时点动取消命令后，立即发送“G4P0”并等待它确定后再发送任何其他内容。我忘记了具体原因，但如果您不等待取消操作完成再发送新的移动命令，就会发生坏事。

OK，我肯定是在motion_control.c，mc_line函数的代码中发现了bug：
缓冲区满时有一个忙等待函数：
do {
protocol_execute_realtime(); // 检查任何运行时命令
if (sys.abort) { return; } // 保释，如果系统中止。
如果 ( plan_check_full_buffer() ) { protocol_auto_cycle_start(); } // 当缓冲区满时自动循环开始。
否则{打破; }
} 而 (1);
一旦发送了取消命令，缓冲区就空闲了，mc_line 退出了这个忙等待并立即发出一个新行……
我会尝试修复它，但最好由所有者来完成。

@shaise：串行输入和块输入缓冲区都需要在点动取消时清除。可以在此处找到我为 Mega 版本修复它的尝试。

@terjeio,

我已经解决了这个问题。清除串行输入和块缓冲区是不够的。代码只是等待所有缓冲区被清除，并立即发出挂起的命令——这个命令在代码中而不是在任何缓冲区中。这是跨线程同步问题。

我想出了如何在不使用 0x85 代码的情况下正确地慢跑：

• 假设您希望点动进给率为 1000 毫米/分钟，您需要将其削减至 100 毫秒部分。
• 每分钟 1000 是 1000/60 = 16.666 每秒
• 100 毫秒是 1 秒/10
• 16.666 / 10 = 1.666 每 100 毫秒（这是步进的值，它每 100 毫秒移动 1.666 毫米）。
• 现在，当点动按钮仍被按住时，您每 100 毫秒发送一次这些步骤。
• 当松开点动按钮时，移动将立即停止 cz 点动步长 (1.666) 和点动时间 (100ms) 与进给率值同步。
• 100 毫秒的时间非常好，我不建议考虑更改它，但您可以使用进给率值并将公式应用于它。

代码中最终的公式为：
feedRate = 1000;
jogStep = feedRate / 600;
Serial.println(“$J = G91 G21 X” + jogStep + ” F” + feedRate);
延迟（100）；

这在我的机器上就像一个魅力。

我忘了问：
你们如何从 grbl 读取“ok”状态？任何代码示例？

对于任何有兴趣的人，这是我的解决方法
@abdset这是我最初的解决方案，确实已经足够好了。但我确实希望有一个选项可以取消任何动议。

对于任何有兴趣的人，这是我的解决方法
@abdset这是我最初的解决方案，确实已经足够好了。但我确实希望有一个选项可以取消任何动议。

谢谢你的主意。
机器的性能有所提高。但问题并没有完全解决。

在我的 UGS 版本收到 OK 之前，我可以确认正在发送取消文件传输。
通用 Gcode 平台 20201202
在 Windows 10 上，64 位机器
Grbl 1.1h [‘$’ 寻求帮助]

这是发送的最后几个点动命令的两个示例

当我松开慢跑按钮时，这导致慢跑在停止后继续慢跑

ok
>>> $J=G21G91Y-8F4000
ok
>>> $J=G21G91Y-8F4000
**** Canceling file transfer. ****
ok 

这个正确停止的地方

ok
>>> $J=G21G91Y-8F4000
ok

**** Canceling file transfer. ****

因此，GRBL 似乎存在取消可能导致不可预测状态的问题。
此外，也许 UGS 应该在发送取消之前等待更长的时间以等待 OK。

超程通常仅在长距离和高进给率下按住点动按钮时才会发生。
但有时它可能会在短暂的慢跑中发生。

在长距离慢跑中，这个问题大约有五分之一发生。

是否有新版本的 GRBL 或 UGS 可以修复此问题？
当路由器停止但在我松开点动按钮后继续运行时，这非常令人不安。

我在发送 0x85 命令之前添加了 6 毫秒的延迟，它确实为我解决了问题，再也没有发生过，
你必须在释放操纵杆后放置延迟，这样它就不会循环。

如果欢乐不居中
发送点动命令
否则
发送延迟
发送 0x85

（我使用 ESP32 驱动操纵杆，通过板的串行连接器向 arduino uno 发送命令，这允许我使用操纵杆并通过蓝牙发送作业，grbl 1.1h 在 arduino 上，操纵杆和数据的自定义代码桥接 PC/Arduino 在 ESP32 上）。
机器 <–> arduino uno <–> ESP32 (Joy & BT/serial bridge) <–> PC

如果有人感兴趣，我附上我的 esp32 代码（IDE 是安装在 Visual Studio 代码上的 PlatformIO）
main.txt

PS：使用notepad++查看，如果你还没有安装任何IDE的话，在language选项卡上选择C。

PlatformIO 安装的有用链接：https ://www.youtube.com/watch?v=JmvMvIphMnY&ab_channel=DroneBotWorkshop

希望这可以帮助。