我很确定这是由 Arduino 引导加载程序引起的。当它第一次启动时，它会将所有 GPIO 引脚设置为三态，然后等待来自计算机的命令。如果没有得到它超时并开始运行主程序（在本例中为 GRBL）。我相信有一种方法可以使用 ISP 编程器设备将固件直接写入 AVR 并禁用引导加载程序。

我忘了提。当您连接到 GRBL 时引导加载程序正在运行的原因是因为打开与 USB 到串行接口的新连接会导致它重置主 CPU。

你问的是物理插入 USB 电缆（即给微控制器供电）吗？如果是这样，除非 5V 电源轨始终存在，否则您无法做到这一点。它仍然需要进行如下所述的修改。

或者你问的是插入USB线后多次建立软件连接？如果是这样，我会指出每次建立串行连接时 grbl 都会重置 grbl。这是因为 grbl 的通信协议必须由主机手持…这是一个简单的主机“执行此操作”，然后是 grbl 的“确定”。如果您填充缓冲区，然后断开连接并允许 grbl 执行命令，然后重新连接，您将不知道 grbl 在哪里（除非它已经处理完所有内容并且现在处于空闲状态）。我想您可以选择该实现（即连接后，在缓冲区为空之前不要发送任何新命令）。

所以是的，您可以处理该限制，您需要做的就是修改 main() 运行每个 xxxx_init() 函数的时间（即不在 for 循环内）。请记住，主机需要能够理解 grbl 可能会在打开串行连接后立即向主机发送数据。

最后一点：Arduino IDE 的串行监视器会在连接时自动重置串行总线，因此您需要使用连接时不会重置的第 3 方 grblController。