这永远不会发生在 Arduino Uno (ATmega328) 版本的 grbl 上，因为没有足够的 IO 引脚。Arduino Mega (ATmega1280/2560) 周围有几个非官方的 4 轴或 6 轴叉子，可以通过在此处或在 Google（包括我的）上对已关闭的问题进行一些搜索来找到。
未来对 4 个或更多轴的支持可能会在https://github.com/gnea/的新回购协议之一下

实际上，只需将所有限制组合在一个引脚上，您就可以为 4 个轴获得足够的引脚。这将释放可用于第 4 轴的 2 个引脚。组合限制销需要更改归位顺序，以便每个轴单独归位，但我已经为所有限制事项完成了单个销并且工作正常。详细信息可以在这篇文章gnea/grbl#37的 grbl v1.1 github 中看到

@109JB是的，这是真的——虽然限位销在端口 B 上，步进和方向销在端口 D 上。事物的结构方式你真的希望所有步进销和方向销都在同一个端口上——所以它不是这是一个微不足道的变化，可能会限制诸如 PWM 输出之类的东西的使用。其他 4/6 轴前叉使用带有独立 8 位端口的 Mega 用于步进和方向，可能允许 8 轴。但是，每个附加轴都会限制控制器的整体速度。

我不介意主轴不在那里，它释放了 2 个引脚，足以用于 Step 和 Dir 引脚。但是我看到的修改过的没有合适的软件来控制，我认为将限制引脚分组是个好主意，因为 X、Y 有很长的路要用 6040 机器回来，我也可以用你的 GRBL 修改版本支持 Uno/Nano 板的正确 CAM 软件。虽然我不介意切换到 mega。
（PS 回复非常快）

我的 Mega 6 轴叉子在这里– 它可以使用，但现在已经过时了。
另一个在这里，也可能已经过时了。
我不建议尝试从 Uno/Nano 中获取 4+ 轴，除非您出于某种原因无法选择切换到 Mega。

我不知道有任何支持 4 轴或 6 轴的 Grbl GUI，但可能有一个。有多种开源 GUI，因此您始终可以分叉一种并自定义一种。我实际上不使用标准 GUI，而是从自定义 Windows 应用程序或在一台机器上从另一台 Arduino Mega 发送 G 代码。

CAM 软件完全是另一回事。用于真正 4+ 轴加工的 CAM 可能非常昂贵。我只是将我的多轴版本用于定制工业机器人，而不是加工。我认识的大多数人都使用第 4 轴，只是将它用作旋转轴而不是 X 或 Y 以在圆柱体上雕刻 – 所以他们根本不需要 4 轴控制。

好的，谢谢你，我也会检查它们。
那么这些 gits 在 UNO 或 MEGA 上支持吗？我很困惑，因为十六进制是给 UNO 的。
我找到了这个 CAD/CAM 软件：GrblGru 但我不确定它是如何工作的以及如何使用它并且它有 4 轴支持并且可以在 GRBL 上工作

MohammadMubin：我正在为一家公司开发 Cad/Cam/Cnc 4 轴泡沫切割应用程序，Cnc 还包括对 Arduino 的支持，但它们不是开源的。如果您愿意，可以通过info@devcad.com联系我，因为我认为在这里提供更多信息是不公平的。

@electrokean 我没有使用 github 工具。有没有办法查看您的 6 轴前叉和您从中分叉的版本的差异？

@109JB是的，如果你访问我的叉子，右边会有一个比较按钮。
它将带你掌握... electrokean:6-AXIS
你可以从下拉列表中选择要比较的叉子/树 就
个人而言，我更喜欢下载快照并使用本地视觉差异程序，如 ExamDiff 或 BeyondCompare

那么有没有免费的，支持4轴和开源的CAM软件？

不是我发现的。
Rhino有http://www.grasshopper3d.com/扩展，它与http://www.5axismaker.com/一起使用- 但他们现在似乎推荐 Fusion 360。
Pocket NC 似乎也推荐 Fusion 360。
我认为 Fusion 360 的基本版本只是 3 轴，所以你需要更昂贵的商业版。

该死的！好吧，我会坚持使用我的 3 轴路由器。

@electrokean

仅供参考 – Fusion 360 对年产量高达 100K 的制造商和公司是免费的，它是完整的 5 轴版本

@X3msnake好的。当然，每年 100k 是一个相当小的公司……

如果你超过 100k，你可能负担得起 320 欧元/年

在过去一年半的时间里，我们在这个问题上取得了进一步的进展吗？我正在建造一个机械臂，需要 5 轴。我不是程序员，所以现在有没有人拥有或正在研究比三个轴更多的解决方案？我不知道为什么，但我尝试了 GRBL 的 Mega 2560 版本并且无法让伺服系统移动。在弄清楚原因之前，我会回到 Uno。谢谢大家。我们需要更多的轴！我希望 GRBL 和 UGS 能够尽快实现这一目标。

https://github.com/LETARTARE/grblQ-Mega-4axes
https://github.com/dguerizec/grbl-Mega-4axis/tree/0046fa9d386b0c5fa219a0cede47b5c339ea9cc8

我对我的所有路线都使用 Fusion 360，但 Fusion 中的第四轴很奇怪，它吐出的 gcode 也不是正确的形式，但 Fusion 360 在 3 轴和模拟方面效果很好：D

@109JB 那太棒了！我会看看他们

@devekrehbiel #MoreAXIS 请愿书即将到来（jk grbl 很棒）

我对这一切都很陌生，发现很难遵循说明。你用xloader在mega上安装hex文件后，用什么来控制所有四轴或六轴？UGS 只支持三个。

我不会为 Xloader 而烦恼。使用 Arduino IDE 上传固件快速、简单且轻松。说明在这里：

https://github.com/grbl/grbl/wiki/Flashing-Grbl-to-an-Arduino

如果你需要超过 4 个轴，还有 tinyG2，但它不能在 328P 上运行。它设计用于在 Arduino Due 上运行，但最多可以运行 6 个轴。你可以在这里找到它：

https://github.com/synthetos/g2/wiki/What-is-g2core

还有许多具有更多轴的 GRBL 分支。我已经发布了 2 个 4 轴叉子，但这里是一个 6 轴叉子。

https://github.com/UncleRus/grbl-mega-clean-6-axis

您需要小心处理分叉，因为我发现的一些项目分叉尚未完成，或者有错误等。上面的那个我还没有探索过，但计划去探索。

感谢您提供此信息。我仍然不确定如何让 GRBL 单独工作。我意识到可以通过 Arduino 上的串行监视器发送命令。我只是不知道如何发送重复命令的文本文件以使机械臂始终如一地工作。BCNC 是我不知道如何使 python 工作在 Windows 中工作的东西，并且说明只是假设你写了该死的东西。它也只是一个 3 轴解决方案。没有胜利！

我不是刻薄。我是一个好人，非常感谢每个人的努力。也许我老了，但人手上就有17个“轴”。没关系整个身体。如果一个人比一根手指走得更远，我们现在都是 SOL。我们迫切需要这些努力的程序员从添加许多轴的角度来思考。你需要多少轴？然后它重复标记不同的相同代码以使其工作。Universal Gcode Sender 是一个很好的选择，但由于某些原因，我们被困在 3 轴上，我们似乎无法通过它。我不是程序员，我不知道这一切有多难，但我确信这很难。但是，请将 3 轴视为一个好的开始。就像我为公众免费做的一切一样，我希望你们都能明白，在我们获得更多 AXIS 之前，我们已经死在水里了！！它正在进行中，但 devestechnet.com/NewTech 是我回馈的努力。我创造的机械臂还没有出现，因为在我们能做出更多的事情之前我都被搞砸了。对不起肥皂盒，但我们在 2018 年！我是1958年出生的。我没有一整天！再次感谢大家！

@devekrehbiel：Grbl 一直是一个 3 轴项目，只是为了让事情变得简单，因为安装了实时覆盖等更高级的功能并适合 Arduino Uno 的处理器。之前有很多关于 4+ 轴的帖子都说 Grbl 正在转向 4+ 轴。这与转向更大、更快的 ARM 芯片相吻合，该芯片已计划和开发多年。

我明白这样做需要时间，但 Uno 很旧，Mega2560 可以轻松处理更多轴。我不知道我在说什么，除了我现在有一个机械臂需要在 5 轴上移动，以后可能更多。所以我必须等到我们可以让它的软件部分加快速度。感谢您的回复，但请考虑一下这一切的去向。当一个人想要构建一个机器人人体时，将需要 100 个。然后我们将使用更强大的处理器。或者。想一想，是否可以集成多个Mega2560来完成工作？我们不能没有 3 轴和 Uno 的想法。保持良好的工作。我并不是在挑剔，而是试图激发一场关于如何跨越我们似乎深陷其中的泥潭的对话。

这看起来只是一个泥潭，因为我还没有公开发表我一直在做的一切。这有很多很好的理由，我不会进入。

Arduino Uno 很旧，但它是多产的。对于任何人来说，尝试 CNC 的门槛都非常低。

Mega2560 的速度实际上与 Uno 相同。它只有更多的 RAM、闪存和 IO。我一直在关注的处理器至少快 10 倍或更多。

@devekrehbiel你应该意识到@chamnit有一份全职工作并且有评估将在他对 Grbl 应用修复和增强时使大多数用户受益。大多数用户都在 3 轴直角坐标机器上使用 Grbl，这就是 Grbl 最初由创始人编写的目的。由于缺少引脚和程序空间，将它扩展到 Arduino UNO 或同等设备上的 3 个以上轴是不可能的。Mega 确实有更多的引脚和更多的空间，并且如前所述已扩展到 3 个以上的轴。超出此范围是可能的，但我猜这会导致添加的每个轴的性能变慢，因为规划器在规划移动时需要考虑每个附加轴。作为@chamnit 据说，Mega 处理器并不比 UNO 快。 @chamnit做得很好，他会做到的，但正如所说，他有一份真正的工作，这是他花在 Grbl 上的志愿者时间。

至于我之前发布的那个 6 轴叉子，请忽略那个。我在最后一天做了一些测试，它确实有很多问题。以至于我根本不会相信它。

我发布的 4 轴叉子我做了很多工作台测试，它们似乎都工作正常。我还没有机会在实际应用程序上进行测试，但我相信它们都能正常工作。

您对 5 轴机械臂的应用不是 Grbl 的目的。并不意味着它不能为它工作，但你只需要意识到你的情况不正常并且不符合大多数 Grbl 用户。正如您还提到的，它当然不是用于人体模拟。这似乎比典型的 MCU 需要更多的计算能力。我还认为，随着机器人手臂爱好套件的激增，必须有一些固件/软件可用于运行这些套件。如果没有，那么您可能需要寻找其他解决方案，例如 LinuxCNC 等基于 PC 的软件，它可以使用合适的设备进行 9 轴加工。

我理解并且我不想冒犯任何人，但我正在尝试探索 5 轴的所有途径，但实际上没有。由于 Axis 的概念实际上意味着控制步进电机，因此我投票支持目标是在 0 和所用处理器的最大容量之间选择要控制的步进电机数量。这个概念诞生于 Axis、XYZ 的概念，但我们现在远远不止于此。在任何情况下，我都会放弃我正在做的任何事情，并帮助测试任何致力于解决方案的人。我们都有工作和生活，但这早就应该了，所以让我知道我能提供什么帮助。感谢所有帮助我们走到这一步的人。

除了将文本编程到 Serial.println 之外，您如何在没有 GUI 的情况下仅使用 GRBL 向电机发送一长串命令？我有很多东西要学。

@devekrehbiel：您显然有很多关于运动控制和编程的知识。我建议不要对你不擅长的事情发表强烈的意见，这对每个人来说都是浪费时间。

但是当其他人分享他们所知道的东西时，我学得很快。关于如何使用该软件的简单问题不应被视为浪费时间。与其冒犯我的建议，因为从更大的角度来看它是非常有效的，我们大家相处如何？我已经阅读了所有关于 GRBL 的帖子，但关于如何使用它的内容并不多。我可以提供帮助，因为文档是我的工作，但我需要了解基础知识。一旦我这样做了，你会非常感激我会在完成后很乐意分享的结果。

@devekrehbiel：我们不是那些不断争论并坚持我们不想冒犯任何人的人。然后继续，变得粗鲁，并要求在之前的帖子中已经回答过的事情。很抱歉，现在还没有下一个版本。你将不得不像其他人一样等待才能得到它。或者，继续进行另一个 CNC/机器人项目，它将执行您想要或需要的操作。

就浪费时间和仅代表我自己而言，我不是来这里牵着你的手完成所有事情的。即使是最基本的内容，您也可以在线搜索并轻松获得答案。写一条消息，走一遍发现问题的过程，周而复始，直到问题解决，这都需要时间。这不是客户服务热线。是的，我有一份日常工作。是的，我有一个家庭。是的，我在业余时间研究 Grbl。毫无意义的在线争论会占用后者的时间。

但是当其他人分享他们所知道的东西时，我学得很快。关于如何使用该软件的简单问题不应被视为浪费时间。

https://github.com/grbl/grbl/wiki
https://github.com/grbl/grbl/wiki/Compiling-Grbl
https://github.com/grbl/grbl/wiki/Configuring-Grbl-v0。 9

而这样的例子不胜枚举。

我已经阅读了所有关于 GRBL 的帖子，但关于如何使用它的内容并不多。

Grbl 是一个固件，它通过 Arduino 串行端口获取文本流。文本流必须符合 WIKI 中记录的允许的 Grbl 命令和 G 代码标准。我看不出有什么难以理解的。这种交流是如何发生的：

https://github.com/grbl/grbl/wiki/Interfacing-with-Grbl

实际上，对我来说，它似乎有很好的记录。通过参考这些 WIKI 页面，我已经能够为 Grbl 编写自己的 GUI。

由于 Axis 的概念实际上意味着控制步进电机，因此我投票支持目标是在 0 和所用处理器的最大容量之间选择要控制的步进电机数量。

其实那不是真的。正如 Grbl 所写的那样，它基于 3 个正交线性轴。这就是它的运动引擎的编写方式。例如，LinuxCNC 有一个运动引擎，可以对其进行修改以解决非正交轴（例如机械臂）。再举一个例子，如果没有负责运动学的接口，Grbl 就不会擅长像 Delta 打印机这样的东西。Delta 打印机仍然只有 3 个运动电机，但由于 Delta 设计的运动学，所有 3 个电机一致转动。极性打印机也是如此。对于 core XY 类型的机器也是一样的，除了对 coreXY 感兴趣的人修改了 Grbl 的运动学引擎以解释 coreXY 布局的运动学并且做得足够好，它进入了主要发行版。所以，

合并附加轴并不像听起来那么微不足道。新轴是旋转的还是线性的？它需要独立工作还是需要与其他轴同步移动？如何处理协调运动？哪些轴根据进给率等决定运动规划？这些都是添加轴时需要处理的。我连接的第 4 轴叉子工作，但它们不像其他第 4 轴 CNC 机器那样工作。这是错的吗？不一定，但这都需要考虑。所以添加轴也不是简单的事情。

As for the number of axes a processor is capable of, it has already been said that for the UNO that number is 3. Yes, now there are many other MCU’s out there that would be capable of more, but Grbl’s development started on the 328p. It isn’t just a matter of uploading it to another MCU, the code has to be written for the MCU it is to be uploaded to. That is why Sonny is working to re-vamp Grbl with a hardware abstraction layer, so porting to a different MCU isn’t such an arduous task as it is now. But re-vamping Grbl with the hal and adding the features IS an arduous task and I for one am thankful that anyone is even willing to do it in the first place. As for further development, the ARM version, which will include more axes and features and be easier to customize is in the works but isn’t available yet. That is just a fact of life that has to be dealt with. I completely understand Sonny’s reasoning for this because premature releasing it would just lead to a nightmare of posts with “why didn’t you do this?” or “where is that?”, etc. It needs to have a least a certain amount of testing and debugging before any kind of public release.