@schilly91: 这完全取决于您打算如何处理线性编码器数据。你只是想要一个DRO吗？您想要闭环反馈和简单的头寸损失通知吗？您想使用该数据即时执行位置校正吗？你控制的是伺服器，而不是步进器？所有这些都很重要，而且每一个都在迅速增加复杂性。

@chamnit： 谢谢您的回答。

我现在已经有了 DRO。所以我想实现一个带有动态位置校正的闭环反馈。我正在使用步进器并希望获得 1µm 的精度。我的设置可以提供非常小的轴移动（理论上每微步约 10 纳米），用于非常精确的定位。
存在一些轴间隙（取决于轴，~5µm）。这个想法是通过集成现有的线性编码器来​​弥补这一点。

@schilly91: 这不是一件容易的事。首先，您根据预期目的做出了一些决定。它将如何计算和控制校正，多快，你有一个大的质量（惯性）来处理，它如何进行校正，等等，等等。如果你想要我的意见，附上一个更容易电机驱动器和 Grbl 之间的单独控制器。它的工作是读取线性编码器并根据收到的步进/方向计数执行位置校正。通过这种方式，您可以自由定制它，而无需更改任何 Grbl 的代码和破坏某些东西。

@chamnit: 我正在寻找一种将其集成到 grbl 中的方法，但正如您所说，这并不容易。我还想说将 grbl 视为黑盒更容易。

计算步数并将其与线性编码器进行比较的想法听起来不错。我想在同一个微控制器板上运行它，因为我还有足够的资源。
我想做的是用我的代码创建一个单独的 C 模块。输入将是 step/dir 信号，将其计算为 mm 并通过线性编码器的测量将其提供给闭合反馈回路，我在其中计算和调节我的新 step/dir 信号。我想这就是你的意思？

可能是一种追逐模式 (类似于 Theremino 中包含的 Cnc 的工作方式) 可以使事情变得更简单。
这样，您无需预先计算确定性运动控制，而只需设置正确的步进/方向以从您从编码器获得的点开始到达“目标点”。然后目标点必须始终与您需要的 Feed 同步的时间圈移动。
Theremino 方法以这种方式工作, 但它从当前假定的位置开始, 而不是真正的位置。
只是一个想法。

@schilly91：当然，您可以按照建议的方式将其集成到单独的 MCU 中。您将步进 ISR 链接到另一个模块，该模块计算校正因子并更改时序。但是，这可能会占用大量处理器资源，如果您在某些情况下超出了处理器性能上限，则可能会造成破坏。您必须想出一个可以实时运行的非常轻量级的实现。

@duronebis：CNC 的重点是确定性运动控制。您必须尽可能快地明确地遵循一条路径。但是，您可以将“追逐模式”与控制算法集成在一起，以确保机器在正确的路径上并提高准确性。这基本上就是基于伺服的 CNC 的工作原理。缺点是您必须留出较大的扭矩/性能余量才能执行这些校正因子。多少取决于您计算和命令这些更正的速度。你越快，你引入系统的抖动就越少，你需要对抗的惯性力就越小。

@schilly91: 你有没有像你想的那样把编码器实现到 grbl 中？

我真的很想对此发表意见，因为我正在研究我的文凭项目，我需要在我的 CNC 的至少一个步进器上有一个闭环。