使用数字和模拟输入扩展 GRBL #1275

达斯图兹

你好，

我在这里认真地旋转我的轮子，希望我能得到一些帮助。我正在尝试为带有多个按钮、灯和电位器的 Sanguino/644p 定制 GRBL。（我正在用 GRBL 替换我自己开发的运动控制器，所有这些都是为了点动/覆盖控制。）

我的一些代码遇到了一个非常奇怪的问题。我已经从主协议循环中添加了对我的代码的调用，这里进行了简化以关注问题：

void loop() {
  input_service();
  
  if (input_edgeHigh(6)) {
    println(input_edgeHigh(6), 8);
  }

  uint8_t high = input_edgeHigh(6);
  if (high) {
    println(high, 8);
  }
}

该input_service()函数读取数字输入和一个模拟输入。数字输入状态存储在字节数组中。我跟踪当前和以前的状态，以便我可以响应上升沿和下降沿。

当数字输入 6 变高时，该函数input_edgeHigh返回一个非零值。2 个“if”块具有不同的行为。“if”块都打印出input_edgeHigh函数调用返回的值。第一个“if”块第一次打印“1”，然后多次打印“0”（只要引脚保持高电平）（println以二进制字符串形式写入串行）。第二个“if”块只打印一次“1”。这似乎是非常错误的（第一个块打印“0”），因为如果函数返回零，则不应输入该块。第二个“if”块的行为符合预期，以某种方式将结果分配给局部变量可以解决问题。

如果你仍然和我在一起，这里是相关的代码，简化了。我将引脚的当前和先前状态存储在 buttonStates[] 中每个条目的最右边的 2 位中。

#define DIN_STATE_CURR 0b001
#define DIN_STATE_PREV 0b010

uint8_t buttonStates[] = { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 };

uint8_t input_edgeHigh(uint8_t dinIndex) {
  return (buttonStates[dinIndex] & DIN_STATE_CURR)
      && !(buttonStates[dinIndex] & DIN_STATE_PREV);
}

有趣的是，我有一个input_edgeLow工作正常的功能……

我更大的问题是，因为我没有解决办法，读取模拟输入总是返回 0。我已经在 Arduino 草图中测试了所有这些逻辑（除了串行之外不使用 Arduino.h 东西）并且一切正常完美无缺。

我已经浏览了 GRBL 代码并注释掉了与 IO 相关的所有内容，但行为没有变化的步进器除外。

任何人都可以解释发生了什么，或者给我一些读取模拟输入的方法吗？是否有 Arduino sketch 做了 GRBL 没有做的事情，或者 GRBL 做了 Arduino sketch 没有做的事情？

谢谢。

/达里尔

达斯图兹

你好，我已经解决了逻辑问题和模拟读取问题，虽然我不太明白发生了什么。

analogRead()实现于wiring_analog.c调用delay(1). 这在某种程度上是有问题的。直接delay(1)放入我的代码无法编译。关于. vector_18_stepper.c

该函数input_edgeHigh声明为返回uint8_t，但它实际上返回多于 8 位。在一个更简单的场景中，比如比较uint8_t3 和 3 的 2 个值，返回值实际上是 256。我对第 9 位没有任何解释，但我知道如何解决它。如果我没记错我的故障排除，此行为不会出现在 C++ 中。

我离开这个开放希望有人可以教育我。如果您觉得它离题，请继续并关闭它。

谢谢。

csdexter

Arduino API 和 Grbl 不能混用。真的，省去麻烦，甚至不要尝试。

ArduinoanalogRead()使用一种复杂的（并且设计非常糟糕，恕我直言）方式来读取 ADC 而无需实际使用中断（即它应该完成的方式）。它对转换何时开始以及需要多长时间做出假设，并通过delay()在 ADC 执行其操作时调用以停止 CPU 来隐藏所有这些。
反过来， Arduinodelay()也对哪些计时器可用或不可用做出假设，由于 Grbl确实使用计时器而不考虑或允许 Arduino API（因为它们不应该共存），因此该假设无效. 这就是产生 vector_18() 错误的原因。

从 Grbl 读取模拟输入的正确方法是这样的：

为 ADC 编写 ISR，尽可能简单和简短：基本上只需从 ADC 读取转换后的值并将其存储在全局易失性变量中。除了该值，还设置一个布尔标志，指示该值 [刚刚] 已更新。
在通用初始化代码中，配置 ADC 并启用其“转换完成”中断。
在 Arduino 的调用站点analogRead()，将布尔标志设置为 false 并启动 ADC 转换。
再往下，当您实际使用该值时，插入一个标志检查：如果为真，则存储的值可用。如果没有，则 ADC 尚未完成，您应该“稍后再回来”。根据您的代码设计方式，这可能字面意思是“稍后再试，在未来的迭代中”或忙循环。请记住，Grbl 是实时运行的，因此任何时间的繁忙循环都可能导致其性能下降。

香奈儿

Grbl 不使用任何 arduino 代码，如果你这样做就会中断。它只是使用 arduino IDE，作为一种工具，可以轻松地将 Grbl 编译和闪存到 Arduino 兼容硬件。

达斯图兹

是的，我知道与 Arduino 不兼容。我描述的路径帮助我解决了所有问题，但我不打算继续使用 Arduino 库或错误 GRBL 来解决问题。GRBL 很棒。如果其他人认为有用，我会分享我的发现。

感谢您的解释和一个伟大的项目。

chamnit已完成关闭 2017 年 8 月 20 日

使用数字和模拟输入扩展 GRBL#1275

注释