好吧，我怀疑 GRBL 是否必须控制电机回路。如果它像你说的那样工作，那将是提高精度的完美解决方案。

谢谢你，对不起我糟糕的英语:(

好的，我还没有看到这个设备的方案，感谢您的帮助，对于我的 CNC 的下一次进化，我将安装这个系统。

一些东西。

1. 闭环并不意味着更精确。闭环步进器仍然是步进器，只能根据每转的步数进行定位。如果设置为 250 步/毫米，那么无论闭环还是开环，1 步仍然是 1/250 毫米。

2. 闭环步进器实际上不需要警报引脚即可工作。他们的工作方式不是发出警报，而是通过添加丢失的步骤来弥补丢失的步骤。他们在内部执行此操作，不需要外部控制器来执行此操作。您需要警报类型引脚的唯一原因是驱动程序是否能够报告错误或跟随超出限制的错误。即使那样，它也是可选的。

事实是，一步仍将是一步。开环步进驱动器也可以像闭环步进器一样设置为高微步进，甚至高达 51,200，具体取决于驱动器，但它不可用，尤其是在 Grbl 控制的步进器上。如果使用 51,200 微步/转，而 Grbl 每秒最多有 30,000 个步进脉冲，您可以达到每秒大约 3/5 转或仅 36 rpm。因此，极高的微步进几乎在所有应用中都是无用的。

正确设置的开环步进系统不会丢步。如果步数丢失，则说明电机的应用规格不正确、加速度太高或速率太高。

闭环的好处可能只是能够将加速度和最大速率提高一小部分，并且让您高枕无忧，但它不会提高正确设置的开环系统的精度。

但是当你使用微步时这个系统更安全，因为电机不会振动，而不是普通的步进电机在微步中有问题，或者这就是理论。
通过消除那个小错误，我认为准确性会提高。
或者没有？

是的，但理论上说步进电机在微通道中不稳定，而这个解决方案是稳定的，或者这就是我在报告中读到的。
现在，如果它是相反的，我不知道

你好，我试试这种电机 White grbl 1.1
我用的是三相电机。我不使用闹钟。
Il 适用于 à leadshine nema 23 3nm。
启用引脚必须始终打开。

带报警的闭环总是比开环好。总是有机会得到一个绑定的导螺杆或会导致丢失步骤的东西。大多数闭环步进器在工作时都会提供信号。虽然在 grbl 上可能没有办法利用它，但我可以在 marlin 和 linuxcnc 中看到一个暂停例程。我的闭环步进器上的警报触发了急停。

我正在运行 JMC-Motor.com NEMA 23 2Nm iHSS57-36-20 和 NEMA 24 3Nm iHSS60-36-30 集成闭环步进电机、编码器和驱动器都在一个单元中。是的，它们更贵，但我在工作时可以安心。

闭环的问题（我是第一手发现的）是每个轴都是独立的。编码器确实注意到遗漏的步骤并对其进行补偿，但以时间为代价。正如您所想象的那样，并非所有轴都同时“绑定”——通常只有一个。这意味着一个轴略微落后于运动，而其他两个（或三个或其他）继续沿着他们快乐的方式前进，没有一个更明智。结果是主轴最终确实落在了正确的位置，到达那里所用的路径可能与计划的不同。考虑在 X 轴落后半秒的情况下进行 XY 移动。路径的角度将与预期角度有很大不同，因此会导致切割（或不切割）预期的材料。
希望看到 GRBL 支持带有闭环控制器（如 Smart Stepper 和 MechAduino）的反馈机制，以便编码器可以告诉控制器在纠正其位置时停止。
我曾考虑过将闭环编码器的“错误”引脚连接到进给保持引脚，但我不知道这是否完全符合我的要求（当错误引脚恢复时，进给保持会被移除吗？）。而且我不是 EE，所以我真的不知道如何确定将信号“转换”为兼容所需的条件。
感觉它需要成为 GRBL 的“支持功能”才能真正正常工作。

只是意识到这是在旧的 Grbl/Grbl 上。我将在 Gnea/Grbl 上用我的文章打开它。

@andrewismoody如果发生这种情况，则说明您将机器推得太紧了

在大多数情况下，每个闭环步进器都以开环方式运行。如果出现失步错误，则闭环控制路径开始。JMC Motor 的低分辨率光学编码器低于他们提供的微步级别。如果闭环步进器工作在稳定的闭环模式下，它就是伺服电机。

它们闭环返回驱动程序，但不返回控制软件。我不会称之为“真正的闭环”。为了成为真正的闭环，它必须向控制软件提供反馈，以便如果一个轴停转，控制器可以减慢未停转的轴。因此，想象一下在 XY 方向移动 45 度，然后 X 轴停止移动。如果没有反馈回控制软件，它会继续发送步进脉冲，即使 X 轴停止，Y 轴也会继续移动。

在我看来，闭环控制电机只会让您能够更安全地以电机的最大容量运行，并在失败时提供一些反馈。开环总是必须自行降额以确保它永远不会失去位置。

这一切都很好而且花花公子，但问题是将它们全部同步以获得连贯的多轴运动，因此没有一个电机超过它们的额定值。再一次，这就是 Grbl 基本上所做的。它根据其内部规划器物理学告诉电机何时何地去哪里。闭环电机唯一能做的就是告诉 Grbl 如果它没有按时到达那里。

需要明确说明的是，只要电机控制器具有步进和方向输入，Grbl 运行混合电机和闭环伺服系统就没有问题。Grbl，就像现在一样，没有能力对电机控制器抛出的位置错误做任何事情。这并不是说在不久的将来 ARM 版本不会有这个，但破解这个的一个快速方法是将电机控制器上的错误引脚连接到 Grbl 的进给保持或安全门输入。

我专门运行 JMC-motor.com 集成闭环步进电机。iHSS57-36-20 (NEMA 23 295ozin)、iHSS60-36-30 (NEMA 24 425oz in) 以及使用 Linuxcnc/Mach3/Smoothieware/Marlin/GRBL 的闭环 NEMA 17 我将警报从步进器/驱动器上连接到相应的 ESTOP 或 FEEDHOLD 或 SAFETY INTERLOCK 引脚。他们多次避免我因库存移动、皮革卷曲或其他问题而被追尾。在我的 K40 激光切割机中也使用 NEMA 17 闭环。有多少次空气辅助将某物或 3 件东西吹错了位置，然后头部出现并停在一堆东西上。我还没有 3d 打印机，但当我这样做时，它将由带滚珠丝杠的闭环步进电机驱动，我没有皮带。一个 K40 由 GRBL 控制，另一个目前是 Marlin。CNC 3040是LinuxCNC，

@chamnit

闭环电机唯一能做的就是告诉 Grbl 如果它没有按时到达那里。

我该如何修改/告诉 grbl 这个？
你能给我一些细节吗？
我至少需要为这种事情实施错误发送/显示，根据文凭项目协调员和毕业委员会的其他一些老师，这是我可以通过我自制的 CNC 作为“自动化机器”的唯一方法。

一半的线程是明​​显的 BS，我不知道说不需要警报的人脑子里会是什么。如果不需要，为什么它会在那里？当 1 轴丢失步骤时，您期望什么会阻止其他 2 轴做愚蠢的事情？