我一直在做一些测试，我发现我探测得越快，grbl 越晚停止机器。这似乎是正常的，因为常识是你走得越快，由于探头电缆和引脚的惯性和寄生电容，测量精度就会降低。

但是我坚信，GRBL 中也存在软件错误，这就是造成这种情况的原因！我会解释：

假设我以 100 毫米/分钟的速度在 Z 轴上向下探测，我得到的探测结果为 -10.000 毫米，但是当我以 400 毫米/分钟的速度探测时，我得到 -10.472 毫米。而且这两个测量值都非常可重复！我可以在 100mm/min 和 400mm/min 之间来回切换，并且对于给定的进给速度总是得到相同的数字！！！如果我尝试将速度从 100mm/min 逐渐增加到 400mm/min，我还可以看到探测误差相应地从 0 增加到 0.472。如果我低于 100 毫米/分钟，精度会进一步提高，但不会那么剧烈。

这个误差在 0.5mm 左右。即使对于快速探测来说，这也太多了。我尝试了几种探测技术。在这种情况下，经典的无源机械 6 球探头。当我以 50 毫米/分钟的速度移动时，触点几乎没有移动。当我以 400 毫米/分钟的速度移动时，我可以看到两个或更多接触点有大约 1 毫米的间隙（当一个接触点几乎打开时，这些探针已经触发）。这比我的预期差得多。如果我使用探头断开步进驱动器的电源，我可以做得更好。此外，当我尝试通过将导线连接到立铣刀并连接到导电材料进行探测时，我注意到我走得越快，探测后在材料表面上产生的划痕越深。

我认为我可以消除惯性，因为问题的可重复性以及我的 Z 轴在重力预加载的导螺杆上，这几乎阻止了它在导螺杆停止后继续运动。

起初我以为这是 arduino 输入引脚通过内部上拉（20k 欧姆）充电太慢的问题，所以我已经安装了 500 欧姆的外部上拉电阻到探针引脚（= 40 倍以上的上拉电流），但我仍然明白无论我是否断开额外的上拉，相同的 -10.472mm 读数。所以我可以肯定地说信号及时到达了arduino！

我认为主要问题是 GRBL 不检查每个电机步骤之间的探针状态，而是每秒检查几次。这意味着，您走得越快，探针引脚读取之间完成的步骤就越多！这种方法不能导致精确读数！

我不太了解 GRBL 的内部工作原理。我不是加州大学的大师，我还没有看到代码。也许这可以通过使用中断来处理探针来解决。也许没有中断可以执行此操作，因为它们在代码的其他部分中使用。也许probe是通过中断来处理的，但是中断被处理另一个与电机步进相关的中断阻塞了。我不知道。

我唯一知道的是 GRBL 中的探测被破坏且不精确。