注释
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你用什么固件？ 我最近一直在考虑如何将 ABC 轴添加到可视化工具，但据我所知，GRBL 尚不支持。 |
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我拥有一个 GRBL 叉子，它与 RAMPS 1.4 命令结合使用 5 轴 Em 2018 年 6 月 27 日下午 1:11，“Will Winder”<notifications@github.com> escreveu：
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谢谢，我大约一周前开始研究这个问题，并且已经取得了一些进展。ABC 轴现在正在被解析并提供给不同的 UGS 小部件。我从可视化工具开始，今天早上我开始处理 XYZ + ABC 位置到 XYZ 图。我的三角函数似乎在某处有问题，但我很高兴有一些与该部分隐约相似的东西。
如果有人想仔细检查我的数学，这就是我今天早上做的： private static LineSegment toCartesian(LineSegment p) {
Position start = new Position(p.getStart().x, p.getStart().y, p.getStart().z);
Position end = new Position(p.getEnd().x, p.getEnd().y, p.getEnd().z);
if (p.isRotation()) {
double startA = p.getStart().a;
double startB = p.getStart().b;
double startC = p.getStart().c;
double endA = p.getEnd().a;
double endB = p.getEnd().b;
double endC = p.getEnd().c;
// X-Axis rotation
// x1 = x0
// y1 = y0cos(u) − z0sin(u)
// z1 = y0sin(u) + z0cos(u)
if (startA != 0) {
double sinA = Math.sin(Math.toRadians(startA));
double cosA = Math.cos(Math.toRadians(startA));
start.y = start.y * cosA - start.z * sinA;
start.z = start.y * sinA + start.z * cosA;
}
if (endA != 0) {
double sinA = Math.sin(Math.toRadians(endA));
double cosA = Math.cos(Math.toRadians(endA));
end.y = end.y * cosA - end.z * sinA;
end.z = end.y * sinA + end.z * cosA;
}
// Y-Axis rotation
// x2 = x1cos(v) + z1sin(v)
// y2 = y1
// z2 = − x1sin(v) + z1cos(v)
if (startB != 0) {
double sinB = Math.sin(Math.toRadians(startB));
double cosB = Math.cos(Math.toRadians(startB));
start.x = start.x * cosB + start.z * sinB;
start.z = -1 * start.x * sinB + start.z * cosB;
}
if (endB != 0) {
double sinB = Math.sin(Math.toRadians(endB));
double cosB = Math.cos(Math.toRadians(endB));
end.x = end.x * cosB + end.z * sinB;
end.z = -1 * end.x * sinB + end.z * cosB;
}
// Z-Axis rotation
// x3 = x2cos(w) − y2sin(w)
// y3 = x2sin(w) + y2cos(w)
// z3 = z2
if (startC != 0) {
double sinC = Math.sin(Math.toRadians(startC));
double cosC = Math.cos(Math.toRadians(startC));
start.x = start.x * cosC - start.y * sinC;
start.y = start.x * sinC + start.y * cosC;
}
if (endC != 0) {
double sinC = Math.sin(Math.toRadians(endC));
double cosC = Math.cos(Math.toRadians(endC));
end.x = end.x * cosC - end.y * sinC;
end.y = end.x * sinC + end.y * cosC;
}
}
LineSegment next = new LineSegment(start, end, p.getLineNumber());
next.setIsArc(p.isArc());
next.setIsFastTraverse(p.isFastTraverse());
next.setIsRotation(p.isFastTraverse());
next.setIsZMovement(p.isZMovement());
next.setSpeed(p.getSpeed());
next.setToolHead(p.getToolhead());
return next;
}
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我快速浏览了你的数学，从我所看到的是正确的，我会停下来冷静地分析它并尝试提出一个解决方案 |
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发现问题了！ 第二行的start.y被修改了……哎呀。这就是我尝试快速制作原型的结果： 我仍然在某处遗漏了一个减号，文本是倒退的。（编辑：事实证明文本不是倒着的，所有的线都是在工具上绘制的，所以看起来字母在另一边！） |
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@ThiagoAlencar22你有我可以测试的 5 轴 gcode 文件吗？我认为我拥有的代码应该可以工作，但我没有很好的检查方法。 |
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这真让人兴奋。我也许可以创建一个 5 轴 gcode 文件，但这需要几天时间。 |
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嗨，早安。这非常令人兴奋。我开始创建一个 gcode 文件，但这也需要几天时间，因为我使用的是 EdgeCam，但我之前从未接触过该软件。 |
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一个问题。如果我用我发送的 GRBL 在正常程序中加载一个 5 轴的 Gcode。它会运行吗？ |
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@ThiagoAlencar22是的，它应该可以正常播放。对于 UGS >3 轴支持意味着更新小部件，如 DRO、Visualizer、Jog Controler 等，以显示旋转轴。 |
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@winder我刚从朋友那里得到一个 Gcode 文件。我会在这里发布并放他的链接 |
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我只想感谢你们解决这个问题。一开始，一切都是关于 XYZ，而不是轴；’ 已经真正发展到个体电机控制。为了更上一层楼，我们需要能够独立移动每个电机，而不考虑轴。人手大约有 17 个“轴”。为了能够制造出真正令人敬畏的机器人，我们需要无限的轴，并转向“你正在运行多少个步进器？” 模式。我目前有一个 5 电机机械臂，它就放在这里，希望编程能够达到我可以使用 G 代码移动所有机械臂的程度。再次感谢！ |
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只是一个评论。可能大多数爱好者可以通过添加旋转台来获得 4 轴，旋转台通常垂直于 Y 台安装。MaxNC 4 轴机床就是一个例子。除了上面提到的 GRBL 实现之外，还有 GRBLQ (quatro)，用于 Mega 2560 板，更多引脚。我用过这个并且有效。 我使用 Bobcad（作为爱好者有时可以获得很好的交易）和我扩展到 4 轴的 GRBL g 代码解释器。当然，拥有超过 4 轴将是您程序中受欢迎的补充。感谢分享这么好的程序。TrainDriveShaft_GRBL.txt |
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FourAxisSurface_finishPass.txt |
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出色的。现在快速查看 FourAxisSurface_finishPass.txt 文件，一切看起来都不错。没有错误或其他奇怪的东西不小心留在那里。? |
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这是带有刀具路径的驱动轴的样子，相信它是 3 次通过。 |
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谢谢你的文件。只是让他们尝试使用 ABC 分支，而我目前的代码无法解析它们。因此，当我回到这里时，它们将对改进解析器非常有帮助。 |
嗨，我一直在考虑为 UGS 添加能够使用 3 个以上轴的替代方案。添加辅助轴。我的机器有 5 个轴，但我没有运行它的软件。我想知道这是否可能。感谢收听。