嗯，是的，但你也可以争辩说主轴旋转方向和轴方向可以通过手动切换电线来处理，但有相应的设置。此外，我认为很大一部分目标受众（家庭 cnc 用户）的 psus 和 vfds 没有此功能（我发现的预算 cnc 都没有这样做）并且需要像我上面提到的那样的小变通方法。

一些grblHAL 驱动程序支持 ramped spindle RPM，但我不得不承认我已经有一段时间没有测试过了。您可能会从我的代码中了解如何为 8 位处理器实现此功能 – 但我不确定所需的资源（备用计时器？）是否可用于执行此操作。

我对 grbl 主页有点困惑，所以我将它发布了两次（旧的和新的 wiki）：gnea/grbl#944

我还没有看过任何 grbl 源代码，但由于这里的目标是限流，我认为准确性不需要很高。这就是为什么我认为这可以在没有反馈循环的情况下用软件解决。不过，我还没有考虑可用资源……我想典型的最坏情况解决方案（繁忙循环）会导致系统其他地方出现问题，对吧：p

编辑：我现在确实查看了一些来源，我认为它不需要额外的定时器，更新步进电机的定时器也可以更新主轴的 PWM（如果需要）。您链接的 grblHAL 驱动程序具有包含必要字段（当前 PWM、所需 PWM …）的结构，并在每个计时器滴答时更新。