闭环虚拟机 – 下一级 UGS #1966
注释
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在 UGS 网站上，它说“实时工具位置反馈”。这是什么意思？理论位置还是实际位置？ 在做了更多研究之后，我相信可以通过使用这个库来实现上述闭环实现： https://github.com/PaulStoffregen/编码器 我不确定在通过串口/usb 写入位置时是否有 3 个独立的编码器（在专用 MCU 上）是否会按预期工作，另一个实验正在进行中。如果我们松开编码器脉冲，那么实施起来就没有意义了。最终它取决于 MCU 速度与编码器脉冲频率。我确实相信将编码器安装在同一个 MCU 上以同步感测位置非常重要。 根据上面的库。医生。Page the teensy 2.0 (16Mhz 8bit MCU) 的最大中断频率为 127 kHz。对于 AVR 来说还不错。 如果进给率为 762 毫米/分钟，步进器将以 6.35 rps 的速度旋转，这意味着 (6.35 x 4096) 26.000 次状态变化（中断）。这是使用带有 4:1 皮带传动装置的 8mm 螺距导螺杆。唔?SAMD21 以 48Mhz 运行，它是一个 32 位 MCU。从步进/编码器脉冲到毫米的转换可以在 UGS 端完成。 我不太确定应该多久将编码器位置发送到 UGS。它就像 Gcode“线”上的点，可以捕捉到那些在操作中丢失的微步。如果机器有两个 Y 轴步进器，则可能会在短暂的暂停期间纠正错位。 从这个库。Git 页面说 Windows 将接受 8ms USB 数据传输频率。 https://github.com/abaelen/Arduino-Isochronous-USB 因此，在 762 毫米/分钟的进给率（12.7 毫米/秒）下，点将为 0,1016 毫米。一部分。 为了将编码器重置为零位置，一个想法可能是让步进控制器将一个引脚拉高或拉低，因为等时 USB 是一种单向流。这应该让 MCU 进入编程或设置模式，这样我们就可以与它交谈。 |
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描述
你好！
首先，在 UGS 方面做得很好。
我是 CNC 的新手，但之前确实有在 PNP 上使用 smoothieware 的经验。
由于我正在构建一台机器，明显的闭环问题已经出现。UGS 支持多个 Gcode 执行器，每个执行器都支持多个驱动程序，因此在 sender_layer 中实现闭环似乎是合适的方法。
想象一下有一个专用的正交编码器“控制器”，在 X 轴和 Y 轴上带有磁性编码器（可能在 Y 轴上有两个用于双步进支持）。这个专用 MCU（未连接到执行 MCU）应将检测到的工具位置提供给 UGS（虚拟机），以便将 Gcode 路径与实际检测到的路径进行比较。如果识别出偏差，则意味着丢失了一些步骤，UGS 应采取适当的措施，例如。暂停作业或更正路径。
通过卸载正在执行的 MCU，让 UGS 关闭控制回路，用户将能够直观地看到机器是否通过当前的进给和速度设置（也称为控制回路）实现了所需的精度。
从某种意义上说，此功能将与作业并行运行，仅观察记录的刀具路径，但如果记录到偏差（偏离计划路径），则应该能够采取行动。
已经有这样的插件了吗？