注释
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合作者作者
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好的 – 所以上面的说明似乎在 100% 的时间里都不起作用。似乎 100% 的时间都有效的是
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成员
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我认为另一个相关的问题是 ja 在“机器关闭”模式下如何不从关节反馈位置更新笛卡尔反馈位置。
步骤 3/4 正在模拟您有一台伺服机器，您可以在放大器关闭的情况下转动电机轴的情况，或者如果您有一台不错的大型机器，其中 Z 轴在放大器关闭的情况下可测量地下垂。 预期：笛卡尔反馈位置跟踪关节反馈的变化，就像在 2.7 中一样 我认为如果发生这种笛卡尔轨迹关节行为，则不需要修复3cd7b92（但可能无害） |
成员
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我在 ja12 的顶端进行了测试，我在之前的评论中描述的步骤现在可以正常工作了。 @samcoinc还说事情对他来说更好。 |
以下是我重现该问题所遵循的步骤：
1.在带有编码器反馈的伺服机器上 – 机器启动/归
位后 2.切换机器后退 3.
物理移动轴
5.切换机器 6.您
立即获得该轴的跟随空气并且机器电源后退。
7.目前没有办法修复这个状态
在 sim上 1.通电
并回家
2.打开 halcmd
3.unlink joint.0.motor-pos.fb
4.setp joint.0.motor-pos-fb 5
5.重新打开机器。
6.此时 – fb 应该等于 commanded.. 它没有，你会收到以下错误。
这是我期望发生的事情：
机器应该打开并且 fb 应该等于 cmd 位置
这是发生了什么：
跟随误差
在此之前它工作正常：
如果您在 2.7 中执行完全相同的序列 – 当您打开电源时 – 机器会按预期打开。