在归位之前在笛卡尔慢跑中强制执行软限制 #182

戈尔比公园

以下是我重现该问题所遵循的步骤：

打开 StepConf
基本上通过一个新的配置一路点击前进。我选择使用 Gmoccapy 并将 A 轴的引脚更改为未使用的倒置 Y 轴和 Z 轴，并在 3 轴上设置最大速度。默认情况下所有其他选项。
运行 LinuxCNC 2.8~pre（2016 年 10 月 16 日编译）并尝试将轴手动移动到原位。轴不会移动超过位置 0.0，即使在启动 LinuxCNC 后完全未归位（gmoccapy 中的红色 DRO）也是如此。这可以防止机器移动到它的初始位置。
手动切换 .ini 以使用具有相同结果的 Axis

这是我期望发生的事情：

能够在轴未归位时将任何轴的位置移动到任何位置。

这是发生了什么：

轴停在 0.0（基本上是 LinuxCNC 启动时机器恰好所在的位置）。移动到正位置有效，但向后移动它停止在 0.0

在此之前它工作正常：

适用于 2.7.7

有关我的硬件和软件的信息：

我正在使用这个 Linux 发行版和版本（通常显示为lsb_release -a）：Debian GNU/Linux 7.11 Wheezy
我正在使用这个内核版本（显示为uname -a）： Linux linuxcnc 3.4-9-rtai-686-pae使用 Tcl_SetResult 和 Tcl_GetStringResult #1 SMP PREEMPT Debian 3.4.55-4linuxcnc i686 GNU/Linux
我正在运行我自己构建的二进制文件
我正在使用这个 LinuxCNC 版本（显示在包管理器中，或者对于 git 版本，scripts/get-version-from-git）：v2.8.0-pre1-2653-ge8e4116
我正在使用此用户界面 (GUI)（例如 AXIS、Touchy、gmoccapy 等）：Gmoccapy 和 AXIS
我正在使用此接口硬件供应商和芯片组（例如，并行端口、以太网端口、FPGA 卡）：并行端口

由 stepconf 1.1 在 Sun Oct 16 20:24:46 2016 生成

如果您对此文件进行更改，它们将

再次运行 stepconf 时被覆盖

[EMC]
机器 = X2-2.8
调试 = 0
版本 = 1.0

[DISPLAY]
DISPLAY = axis
EDITOR = gedit
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
ARCDIVISION = 64
GRIDS = 10mm 20mm 50mm 100mm 1in 2in 5in 10in
MAX_FEED_OVERRIDE = 1.2
MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.5
MAX_SPINDLE_OVERRIDE = 1.2
DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 0.10
MIN_LINEAR_VELOCITY = 0
MAX_LINEAR_VELOCITY = 0.35
INTRO_GRAPHIC = linuxcnc. gif
INTRO_TIME = 5
PROGRAM_PREFIX = /home/mike/linuxcnc/nc_files
INCREMENTS = .1in .05in .01in .005in .001in .0005in .0001in

[KINS]
JOINTS = 3
运动学 = trivkins 坐标 = XYZ

[过滤器]
PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg 灰度深度图像
PROGRAM_EXTENSION = .py Python 脚本
png = image-to-gcode
gif = image-to-gcode
jpg = image-to-gcode
py = python

[TASK]
TASK = milltask
CYCLE_TIME = 0.010

[RS274NGC]
PARAMETER_FILE = linuxcnc.var

[EMCMOT]
EMCMOT = motmod
COMM_TIMEOUT = 1.0
COMM_WAIT = 0.010
BASE_PERIOD = 100000
SERVO_PERIOD = 1000000

[HAL]
HALFILE = X2-2.8.hal
HALFILE = custom.hal
POSTGUI_HALFILE = postgui_call_list.hal

[TRAJ]
坐标 = XYZ
LINEAR_UNITS = 英寸
ANGULAR_UNITS = 度
CYCLE_TIME = 0.010
DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 0.10
MAX_LINEAR_VELOCITY = 0.35

[EMCIO]
EMCIO = io
CYCLE_TIME = 0.100
TOOL_TABLE = tool.tbl

[AXIS_X]
MAX_VELOCITY = 0.35
MAX_ACCELERATION = 30.0
MIN_LIMIT = -0.01
MAX_LIMIT = 8.4

[JOINT_0]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MIN_LIMIT = -0.01
MAX_LIMIT = 8.4
MAX_VELOCITY = 0.35
MAX_ACCELERATION = 30.0
STEPGEN_MAXACCEL = 37.5
SCALE = 8000.0
FERROR = 0.05
MIN_FERROR = 0.01
HOME_OFFSET = 0.0

[AXIS_Y]
MAX_VELOCITY = 0.35
MAX_ACCELERATION = 30.0
MIN_LIMIT = -0.01
MAX_LIMIT = 3.4

[JOINT_1]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MIN_LIMIT = -0.01
MAX_LIMIT = 3.4
MAX_VELOCITY = 0.35
MAX_ACCELERATION = 30.0
STEPGEN_MAXACCEL = 37.5
SCALE = 8000.0
FERROR = 0.05
MIN_FERROR = 0.01
HOME_OFFSET = 0.0

[AXIS_Z]
MAX_VELOCITY = 0.15
MAX_ACCELERATION = 30.0
MIN_LIMIT = -8.7
MAX_LIMIT = 0.01

[JOINT_2]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MIN_LIMIT = -8.7
MAX_LIMIT = 0.01
MAX_VELOCITY = 0.15
MAX_ACCELERATION = 30.0
STEPGEN_MAXACCEL = 37.5
SCALE = 8000.0
FERROR = 0.05
MIN_FERROR = 0.01
HOME_OFFSET = 0.0

gmoccapy

那不会发生，如果你已经连接了一台真机，不是吗？
就好像你让机器回家，并且 INI 设置正确，软限制被禁用。归位后一切都应该没问题。

您描述的行为在 2.6 或 2.7 分支中也是已知的。

恕我直言，没有问题。

诺伯特

杰普勒

我认为这是一个错误，而不是 gmoccapy 错误。它似乎更有可能是一个 JA 错误。

在 configs/sim/axis/axis.ini 中比较 2.7 和 master 的行为

F1 F2。调高点动速度。按住光标向左移动 -X。

在 2.7 中，点动将持续至少与 X 中的总软限制范围一样长的时间，但会在某个点停止。然后，如果您再次按下光标左键，它将继续点动。

在 master 中，慢跑在 linuxcnc 认为软限制边界所在的位置停止。

gmoccapy

哦，我明白了，这就是问题所在。
我同意你的看法，这是一个错误！

库尔特雅各布森

这当然是一个错误，对我来说是一个非常令人沮丧的错误，因为我必须关闭电机以便我可以手动将轴移回原位，因为我还没有原点开关。

皮皮88

我在当前的主版本中遇到过这种行为。

我有一台行程定义为负范围（-245 到 0mm，-95 到 0mm）的车床。在执行归位之前，我无法正向慢跑。即我打开机器，轴在他们的行程中间，我不能正向点动，因为 LinuxCNC 似乎认为那个位置是 0,0。我可以慢跑消极。
LinuxCNC好像把启动位置叫做0,0。
我可以激活归位并且工作正常。然而，归位必然是缓慢的。在激活归位序列之前，我更喜欢慢跑到我的归位开关附近。

我不记得 2.7 中存在这种行为，但我无法确定。