@negulescus你的假设是 GRBL 应该控制循环。不需要修改 GRBL 的另一种想法是按原样使用它并在 GRBL 代码之外处理反馈。比方说，每当电流低于给定阈值时，软件都会基于检测到间隙增加（由外部设备/电路测量）时不时地发出微小的运动，而当检测到过高的电流时可以发送缩回运动（短的）。也就是说，EDM 的 grbl 分支也很有意义。

我不是 PID 方面的专家，但我担心它有足够的工作范围。在一封电子邮件中，你给了我一些参数。

“5 到 20 毫米/分钟的速度就足够了。100 步/毫米的分辨率就足够了。”

在 5 毫米/分钟和 100 步/毫米时，您的速度为 8.3 步/秒。无论您的控制环路速度如何，您都只能以 8Hz 的频率步进。

你认为这行得通吗？我认为你的速度更快，这样 PID 就可以运行得更快，并且有一个合理的工作范围。

如果你在 grbl 之外制作控制循环，有没有办法减少缓冲区？如果反馈控制回路的输出进入缓冲器，则它们无法正常工作。

进给率覆盖没有缓冲，它们“立即”起作用。但这取决于步进率。如果步进速度很慢，我认为更新速度会很慢。

大家好，感谢您的投入！

@misan循环的外部控制也可能有效，但我认为它不太理想。最好在 grbl 中将所有内容保持尽可能小并且更改最少。

@bdringEDM 确实是一个缓慢的过程。计算得出，在最小和最大切割速度下，频率在 8 到 34 赫兹之间。

我不确定此进给速率反馈覆盖是否必须使用 PID，但我知道 PID 也可用于慢速过程（例如温度控制 – http://www.topcontrol.com/fichiers/en/FastMethodsForSlowLoops.pdf）。

不管是否使用 PID，我只需要 grbl 像这样（建议）：

• 读取类型为 unsigned char (byte) [0:255] 的全局变量（这将在读取模拟引脚的中断内更改——希望这不会太慢）
• 使用该值覆盖进给率（例如，对于命令 G1 X30 Y90 Z55 F20，实际进给率将为 20*值/255）

我可能会写一些测试代码。如果有效，我会发布它，但我怀疑它是否会进入 master 分支，直到它被证明是有用的。

Grbl 有一个我将使用的内置进给率覆盖。您在 gcode 中设置了目标进给率，覆盖将调整该 +/100%。我担心模拟线路上会有噪音导致进给率不断调整一点点。我可能需要过滤噪音。每次更改时都会向计划器添加工作。

那太好了！谢谢！

嗨巴特，

Feed 覆盖您的设计， https://www.cnc4fun.com/it/home-di-prova/已在您的设计中实施 Feed 覆盖。他还发布了设计文件，在意大利网站上很难找到。我认为这是必须有实际使用的选项。